طراحی کنترل بهینه مقاوم برای سیستم بازوی ربات استوانه ای

سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 389

فایل این مقاله در 15 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

PCCO01_411

تاریخ نمایه سازی: 26 مرداد 1397

چکیده مقاله:

در این مقاله، ابتدا یک کنترل کننده بهینه پایدار برای ردیابی مسیر یک بازوی ربات استوانه ای پیشنهاد شده است. کنترل کننده پیشنهادی با استفاده از روش تنظیم کننده خطی و معادله ریکاتی مبتنی بر حالت SDRE به کنترل سیستم می پردازد. همچنین در ادامه برای مقاوم بودن سیستم نسبت به اغتشاش خارجی روش مورد نظر با کنترل مد لغزشی ترکیب شده است. شبیه سازی بر روی یک بازوی ربات استوانه ای انجام گرفته است. اشکال حاصل از این شبیه سازی اثر بخشی و مطلوب بودن روش ترکیبی پیشنهادی برای بازوی ربات استوانه ای و توانایی حذف اغتشاش در مدت زمان مناسب را نشان می دهد

کلیدواژه ها:

کنترل کننده بهینه مقاوم ، بازوی ربات استوانه ای ، معادله ریکاتی مبتنی بر حالت

نویسندگان

مهیار گرجی

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

سید جلیل ساداتی

استادیار دانشگاه، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل