طراحی کنترل کننده PID برای لوپرهیدرولیکی در نوردگرم

درکارخانجات نورد ورق، ورقه های فولادی پس از عمل ریخته گری و قالب بندی، وارد قفسه های نورد شده به عرض و ضخامت مورد نظر می رسد. بین قفسه های نورد، لوپرهای هیدرولیکی تعبیه شده که وظیفه آنها ایجاد قوس لازم در ورقه عبوری ،ایجادکشش بهینه درطول ورق و کاهش پیچیدگی ها در نورد می باشد، این لوپر به یک سیستم کنترلی برای داشتن بهترین عملکرد نیاز دارد، در این مقاله پس از بیان دینامیک غیر خطی لوپر، از کنترل کننده PID برای کنترل آن استفاده شده است ، عملکرد سیستم حلقه بسته با استفاده از نتایج شبیه سازی مورد ارزیابی قرار گرفته است