طراحی مسیر بهینه ی پرنده های بدون سرنشین حامل حسگر TOA برای ردیابی یک منبع رادیویی متحرک با استفاده از فیلتر کالمن EKF

در این مقاله یک روش طراحی مسیر پرنده های بدون سرنشین UAV در ردیابی منبع رادیویی متحرک ارایه شده است. برای تخمین موقعیت دقیق هدف و ردیابی یک منبع رادیویی توسط تعدادی پرنده ی بدون سرنشین، از فیلتر کالمن توسعه یافته EKF استفاده کرده ایم. به منظور یافتن موقعیت بهینه پرنده ها ماتریس کوواریانس خطای تخمین فیلتر کالمن در هر گام زمانی بهینه سازی شده و موقعیت بعدی پرنده ها را محاسبه می کند. شبیه سازی ها نشان می دهند که روش پیشنهادی به خوبی موجب ردیابی دقیق هدف شده و دقت مکان یابی را افزایش میدهد. نتایج بررسی ها نشان میدهند که حفظ زاویه بهینه در هر گام، زمانی موجب افزایش دقت مکانیابی میشود که پرنده ها برای حفظ آرایش بهینه مجبور هستند از یکدیگر دور شوند. البته چون نویز اندازه گیری مستقل از فاصله در نظر گرفته شده است دور شدن از هدف منجر به افزایش خطای تخمین نمی شود

کلیدواژه ها:

پرنده های بدون سرنشین ، طراحی مسیر ، فیلتر کالمن توسعه یافته ، ماتریس کوواریانس خطای تخمین