کنترل مد لغزشی ترمینال جهت کنترل خطای موقعیت عرضی خودرو توسط دینامیک سیستم فرمان

استفاده از وسایل نقلیه در سطح جهان رو به افزایش است. گسترش و توسعه خودروهایی که بتوانند نیازهایگوناگون و اغلب متضاد را برطرف کند، در صنایع خودروسازی یک چالش بزرگ محسوب میشود. افزایشایمنی خودروها در صنایع خودروسازی مسیلهای بسیار مهم درزمینه ایمنی و رقابت تجاری می باشد. برای نیلبه این هدف از دیرباز سامانه های مختلفی پیشنهاد و طراحی گردیده است .سیستم های نگهدارنده در مسیر کههدایت و راندن در مسیرهای مستقیم را به طور اتوماتیک اداره می کنند، یکی از این نوع سیستم ها میباشد؛ کههم به عنوان سیستمی مستقل برای رانندگی خودکار و نیز به عنوان سیستم کمکراننده بکار می رود. در اینمقاله با ارایه یک مدل دو درجه آزادی از حرکت عرضی خودرو و کنترل آن به وسیله روش کنترل مد لغزشیترمینال، به طراحی کنترلکننده مناسب برای این سیستم می پردازیم. نتایج شبیه سازی نشان میدهد نه تنهاکنترل کننده لغزشی به نحوی موثر به کنترل سیستم غیرخطی نامعین مذکور میپردازد بلکه در زمان کوتاهیخطای تعقیب مسیر دلخواه صفر می شود.