تعیین موقعیت ابزار در تصاویر لاپاروسکوپی جهت کنترل و هدایت ربات دستیار جراح نگهدارنده لنز

سال انتشار: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,270

فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICBME16_013

تاریخ نمایه سازی: 11 تیر 1388

چکیده مقاله:

در این مقاله روشی جهت مشخص کردن موقعیت ابزار در تصاویر لاپاروسکوپی ارائه شده است. در صورتی که بتوان موقعیت صحیح ابزار را در این تصاویر مشخص کرد می توان از آن جهت کنترل هوشمند ربات بهره گرفت. دراین راستا روشهای مخصتلی از جمله بررسی لبه ها و استفاده از تبدل هاف، تحلیل بافت و تحلیل رنگ مورد بررسی قرار گر فته است. در پایان با توجه به نتایج حاصل روش تحلیل رنگ به عنوان بهترین روش برگزیده شده که دراین مقاله ارائه گردیده است این روش تحلیل محتوای رنگی پیکسلهای تشکیل دهند تصویر استوار است و بدون اینکه هیچگونه تغییری در محیط عمل پدید آورد به تعیین موقعیت ابزار در تصویر می پردارد. دراین روش جهت مقایسه محتوای رنگی پیکسلهای مختلف از فاصله ماهالاتوبیس استفاده شده است. جهت استفاده از فاصله ماهالاتوبیس محتوای رنگی در قالب میانگین و ماتریس کوواریانس ارائه می گردد تستهای لازم برروی چند نمونه از فیلمهای جراحی در شرایط نور مناسب و نبود نویز زیاد نتایج قابل قبولی را نشان می دهد ودر اکثر موارد موقعیت ابزار به درستی تشخیص داده می شود.

نویسندگان

کیوان امینی خویی

دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک و دانشگاه علوم پزشکی تهرا

علیرضا میرباقری

دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک و دانشگاه علوم پزشکی تهرا

فرزام فرهمند

دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک و دانشگاه علوم پزشکی تهرا

سعید باقری

دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی برق

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Surgery، Vol. 113، No. 1، pp. 1-3، 1993. A. MirBagheri, ...
  • dpartment, Biomechanics Division Tehran: Sharif Uriversity of Technology (SUT), 2007. ...
  • J. Clizhet asd P. Mares, "Automatic instruent localization in laparoscopic ...
  • Conference on Biomedical Robotics and Bi omechatronics, 2006, BioRob 2006, ...
  • Surgery, vol. I2, pp. 3542, 2007. ...
  • R. C. Gonzalez, R. E. Woods, and S. L. Eddins, ...
  • نمایش کامل مراجع