طراحی وساخت نمونه اولیه ربات لوله نوردقابل استفاده برای بازرسی لوله هادرسایزهای مختلف

از دیرباز جهت انتقال سیالات از خطوط لوله استفاده میشود. این لوله ها به تدریج دچار فرسودگی، ترک خوردگی، نشت، رسوبگذاری و شکست شده و گاهی نیز رطوبت محیط و مواد شیمیایی موجود در خاک، تاثیراتی مانند زنگزدگی و خوردگی را در بردارد که مسبب کاهش بازدهی و تحمیل هزینه های بسیار است. انجام بازرسیهای به موقع و تعمیرات پیشگیرانه میتواند ضمن تشخیص رسوبگذاری، نوع و محل آسیبدیدگی به بازدهی بیشتر این لوله ها کمک شایانی نماید . یکی از روشهای بازرسی، استفاده از ربات بازبین است که در این روش با ارسال یک ربات بازبین به درون لوله میتوان ضمن کمک به عملیات بازرسی و یافتن موقعیت محل بروز مشکل، زمان و هزینه های مربوط به بازسازی را تا حد قابل توجهی کاهش داد. بهینه سازی این رباتها، انجام ماموریتهای خاص و مانورهای ویژه نظیر ورود به لولههای سمی و گاه بسیار باریک و پر پیچ وخم و اخذ تصاویر به صورت عکس و فیلم و حتی عملیات تعمیراتی را امکان پذیر مینماید. در این طراحی ابتدا به بررسی پیشینه، نحوه عملکرد، مکانیزم حرکتی، مزایا و معایب هر یک از این رباتها پرداخته شده و سپس با در نظر داشتن پارامترهای مهم در طراحی، طرح و ساخت یک ربات بازرس لوله صورت گرفته است. این ساختار، طراحی یک مکانیزم قابل تنظیم متناسب با قطر لوله و دارای امکان عبور از مسیرهای شیبدار را مدنظر قرار داده و به منظور ثبت گزارش تصویری و پردازش آن، با نصب دوربین و استفاده از یک جعبه ابزار نوشته شده در نرم افزارمتلب، به پردازش تصاویری پرداخته است که کمک شایانی به کاربر برای بررسی دقیق تر میکند. علاوه بر این ساخت و طراحی این ربات شامل مزایایی چون مکانیزم قابل انطباق با قطر لوله، حرکت چندوجهی و قدرت صعود، راندمان نسبتا0بالا به جهت استفاده از نیروی اصطکاک و کاهش تعمیرات و توقف های ناشی از آن میباشد. همچنین بررسی وضعیت داخل لوله و نمایش عملیات روی صفحه مانیتور، ضبط تصاویر و بررسی آنها به کمک جعبه ابزار ارایه شده موجب انجام مشاهده موثرتر، تشخیص، تجزیه و تحلیل سریعتر میگردد. صرفه جویی در هزینه و زمان انجام عملیات، هزینه ساخت نسبتا0 کم، کسب تجربه و بومی سازی و جلوگیری از خروج ارز از مزایای دیگر این طرح است.