ربات دنبالگر خط با اعمال کنترلر های تناسبی، PI و فازی با قابلیت تشخیص خط با استفاده از پردازش تصویر و برد myRIO

سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 281

فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF و WORD قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

IRCEM02_271

تاریخ نمایه سازی: 7 اسفند 1396

چکیده مقاله:

ربات های دنبالگر خط ربات هایی هستند که به صورتی طراحی شده اند که قابلیت دنبال کردن خط های با رنگی متفاوت با رنگ پیش زمینه را دارا می باشند از این قابلیت می توان در کارخانه ها برای آدرس دهی و هدایت ربات ها استفاده کرد. بیشتر ربات هایی که تا کنون در این زمینه ساخته شده اند برای شناخت خط از سنسور های حساس به نور استفاده می کنند. اما در این پروژه با یک نوآوری، یک ربات دنبالگر خط با تکنولوژی متفاوت طراحی شده است. در این روش از یک برد پردازشی به نام myRIO و دوربین وبکم برای تشخیص خط و اندازه گیری زاویه ی مربوط به آن استفاده گردید.این ربات به دلیل برخوردار بودن از وبکم و پردازش تصویر فیدبک را از دوربین دریافت می کند و حتی اگر ربات به دلیل برخورد با موانع منحرف شود باز خود را اصلاح می کند.از دیگر ویژگی های این ربات توانایی تغییر رنگ خطی است که ربات دنبال می کند می باشد. در کدنویسی این ربات از زبان برنامه نویسی لب ویو استفاده شده است .سه روش کنترلی تناسبی، PI و فازی در کنترل این ربات به کار گرفته شده است . در آخر این سه روش با یکدیگر مقایسه گردیده است و مشخص شد کنترلر فازی با خطای کمتر و با سرعت پاسخ دهی بالاتر نسبت به کنترلر تناسبی و PI ، ربات را هدایت می کند.

نویسندگان

محسن داودی

دانشکده فنی مهندسی ، دانشگاه بین المللی امام خمینی استان قزوین قزوین ، ایران

افشین حیدریان

دانشکده فنی مهندسی ، دانشگاه بین المللی امام خمینی استان قزوین قزوین، ایران