Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
ورود |عضویت رایگان |راهنمای سایت |عضویت کتابخانه ها
عنوان
مقاله

Position control of six-DOF Stewart mechanism using the sliding mode control

دومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
سال انتشار: 1396
کد COI مقاله: ICELE02_387
زبان مقاله: انگلیسیمشاهده این مقاله: 329
فایل این مقاله در 15 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 15 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله Position control of six-DOF Stewart mechanism using the sliding mode control

Soheil Sheikh Ahmadi - Mechatronics Research Laboratory, School of Engineering Emerging Technologies, University of Tabriz, Iran
Arash Rahmani - Faculty of Mechanical Engineering, Urmia University of Technology, Iran.

چکیده مقاله:

In this paper, we investigated the sliding mode controller for six degrees of freedom (6-DOF) Stewart mechanism. The design of mechanical systems in order to move loads precisely and with high accuracy is of the most important subjects in robotics. Nowadays, the use of skilled robotic arms has a many different applications, however in all the applications there are important tips in the designing including simple structure, optimized energy consumption, obtaining high speed and acceleration for the final executer, simple implementation of controlling law, and the ability of system to following the path in the future, adequately. In the current paper, kinematic, dynamic, and controlling a parallel mechanism based on Stewart platform, have been investigated. For the dynamic of Stewart robot, the method of virtual work principle is used, which is more accurate and has less computational volume compared to the other methods. The sliding mode control is a nonlinear controlling method, which ensures the control strategy against uncertainties. In this method, stabilities are achieved by keeping the system states on the sliding surface. Results of the simulation are also indicating that this controller is able to maintain its stability against uncertainties, perfectly, and the final executer follows the final path as well.

کلیدواژه ها:

Stewart Mechanism ، Sliding Mode Control ، the Principle of Virtual Work ، Chattering

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا ICELE02_387 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/698668/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
Sheikh Ahmadi, Soheil and Rahmani, Arash,1396,Position control of six-DOF Stewart mechanism using the sliding mode control,2nd International Conference on Electrical Engineering,Qarchak,https://civilica.com/doc/698668

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1396, Sheikh Ahmadi, Soheil؛ Arash Rahmani)
برای بار دوم به بعد: (1396, Sheikh Ahmadi؛ Rahmani)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: 23,237
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

طرح های پژوهشی مرتبط جدید

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

پشتیبانی