طراحی بهینه ربات موازی گاف استوارت برای یک حجم مکعبی دلخواه درون فضای کاری دوران ثابت

سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 470

فایل این مقاله در 15 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ASTCONF01_040

تاریخ نمایه سازی: 17 آبان 1396

چکیده مقاله:

در این مقاله، مسیله طراحی بهینه ربات موازی گاف استوارت برای داشتن یک حجم مکعبی شکل دلخواه درون فضای کاری دوران ثابت مطرح شده است. طراحی بهینه ربات موازی گاف استوارت به صورت یک مسیله بهینه سازی چند هدفه تعریف شده است به طوری که تابع هدف جمع وزنداری از معیار نسبی حجم و معیار سراسریعدد حالت است؛ علاوع بر این، در بر گرفتن مکعب دلخواه توسط فضای کاری دوران ثابت به عنوان قید مسیلهتعریف شده است. خروجی مطلوب مسیله، یافتن پارامترهای هندسی کوچکترین ربات موازی گاف استوارت است که مکعب دلخواه را درون فضای کاری دوران ثابت خود جای دهد و بهترین چالاکی ممکن را بر اساس معیار سراسری عدد حالت داشته باشد. طراحی بهینه سینماتیکی ربات موازی گاف استوارت با استفاده از جعبهابزار بهینهسازی نرم افزار متلب انجام شده و نتایج بهینهسازی ارایه شده است

کلیدواژه ها:

نویسندگان

شهرام یعقوبی

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک و مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، ایران

علی اکبر پویان

استادیار، دانشکده مهندسی کامپیوتر و فناوری اطلاعات، دانشگاه صنعتی شاهرود، ایران

سیدمجتبی واردی کولایی

استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک و مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، ایران