طراحی کنترل کننده عصبی FLNN برای یک مدل ربات
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 402
فایل این مقاله در 14 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ITCT04_089
تاریخ نمایه سازی: 17 آبان 1396
چکیده مقاله:
سیستم های رباتیک به طور وسیع در صنایع مختلفی از قبیل: اتومبیل سازی ، صنایع هوایی و ... کاربردهای فراوانی دارند .بنابراین باید از روشی استفاده کرد که بتواند پارامترهای غیرخطی مدل ربات را تخمین زده و به وسیله آن خطای ردیابی را به صفر نزدیک کند. برای این منظور از کنترل کننده شبکه عصبی پایدار استفاده شده است. با کمک کنترل کننده عصبی پایدارمشکلات ناپایداری های سیستم رباتیک تا حد زیادی مرتفع گردیده و در نتیجه ردیابی نیز بهتر صورت می گیرد.در ابتدا مزیت های کنترل کننده شبکه عصبی را نسبت به کنترل کننده های PD را بیان کرده و سپس یک کنترل کننده شبکه عصبیپایدار را برای یک مدل ربات سریال با دو درجه آزادی طراحی و پیاده سازی کرده و نتایج شبیه سازی ها را با هم مقایسه می کنیم. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که ردیابی ورودی مرجع در کنترل کننده عصبی بسیار بهتر از کنترل کننده PD صورت می گیرد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
امیر ویسی
گروه مهندسی برق، واحد مرودشت ، دانشگاه آزاد اسلامی ، مرودشت ، ایران
احمد فروزان تبار
گروه مهندسی برق، واحد مرودشت ، دانشگاه آزاد اسلامی ، مرودشت ، ایران