برنامه ریزی مسیر برای پهپاد در محیط سه بعدی با استفاده از الگوریتم ژنتیک

توسعه پهپاد UAV یا هواپیمای بدون سرنشین برای بسیاری از سازمان های دولتی و نظامی در سراسر جهان از اهمیت بالایی برخوردار است به طوری که در سال های اخیر محققان فراوانی بر روی توسعه پهپادها فعالیت می کنند. تحقیقات بر روی پهپادها از جنبه های مختلفی مانند نقشه برداری محیط، مدل کردن محیط، برنامه ریزی مسیر و سیستم کنترل پرواز صورت می گیرد. در این مقاله، برنامهریزی مسیر پهپاد در یک محیط سه بعدی مورد بررسی قرار گرفته است. منظور از برنامه ریزی مسیر برای پهپاد، توانایی برنامه ریزی مسیر به طور خودکار توسط پهپاد است به طوری که پهپاد مسیر بهینه را از بین مسیرهای موجود از یک نقطه شروع به نقطه هدف در یک محیط واقعی بیابد. با توجه به ویژگی های دینامیکی پهپاد و ویژگی های جغرافیایی برای برنامه ریزی مسیر پهپاد، استفاده از یک رویکرد بهینه سازی چندهدفه به کمک الگوریتم ژنتیک پیشنهاد شده است. با توجه به آزمایشات صورت گرفته در محیط های شبیه سازی، الگوریتم پیشنهادی به خوبی می تواند مسیر مناسب مابین دونقطه شروع و هدف را با لحاظ نمودن اهداف مختلف بدست آورد.

کلیدواژه ها:

بر نامه ریزی مسیر ، پهپاد UAV ، بهینه سازی چندهدفه ، الگوریتم ژنتیک