شبیهسازی روبات متحرک جهت ناوبری دارای مانع بوسیله کنترلکننده منطق فازی

این مقاله به طراحی یک کنترل کننده منطق فازی مبتنی بر حداقل قانون برای ناوبری روبات و اجتناب از مانع در محیطهای شلوغ بر اساس روش فازی نوع ممدانی می پردازد این کنترل کننده دارای سه ورودی و یک خروجی است. این روش، کنترل مناسبی را برای مانور زاویه سمت وسایل خوداتکا ایجاد میکند که توسط روبات جهت رسیدن به هدف ایمنی بدون برخورد در محیطهای شلوغ بکار گرفته میشود. نتایج شبیهسازی نشان میدهد که این روش را میتوان برای روباتهای متحرک چرخدار که در محیطهای شلوغ با موانع زیاد حرکت میکنند بکار برد. در این مقاله یک سیستم برنامه مسیر ریزیار که می شده استایه تواند روبات را کنترل کرده و آن را بطور ایمن در یک محیط ساکن حرکت دهد. موفقیت کنترل ناوبری روبات متحرک عمدتا0 بستگی به دقت اندازهگیری مطلق موقعیت روبات، فاصله از موانع، فاصله از مقصد، سرعت، وضعیت، و نرخ تغییر زاویه سمت دارد. کل سیستم ناوبری در یک محیط شبیهسازی تست شد و نتایج آن رضایتبخش بود.

کلیدواژه ها:

روبات متحرک ، منطق فازی ، اجتناب ، محیط از مانع شلوغ