استفاده ازتکنیک های پردازش تصویر به منظورحذف سنسورها در ربات های صنعتی

مهم ترین این تست ها، تست آلتراسونیک است که با استفاده از ارسال و دریافت امواج صوتی توسط پراب های آلتراسونیک در زوایای متفاوت (کریستال های پیزوالکتریک) و مقایسه آستانه، عیو مختلف عرضی، طولی و ... مشخص می شود. از آنجایی که جوش کاری لوله روی خط کاملا مستقیمی انجطام نگرفته (ماهیت ساخت لوله)و لوله در حال تست زیر دستگاه در حال حرکت است، متقارن قرار گرفتن دو را نسبت به محل جوش درطول تست از اهمیت ویژه ای برخوردار است و لازم است ردیابی سریعی برای تنظیم پراب ها صورت گیرد. در سیستم های فعلی صنعتی از سنسورهای آنالوگ جهت تعیین میزان انحراف درزجوش از پراب ها می شود،که این سنسورها به مرور زمان ودراثرساییدگی حساسیت خودرا از دست می دهند وسیستم بدرستی عمل نمی کند، امروزه استفاده از تکنیک های ردازش تصویر وبینایی ماشین در بهینه سازی ردیا بی درز جوش بسیار کارامد می باشد . در طراحی الگوریتم های بکار گرفته شده سعی گردیده شرایط محیطی و وضعیت ناپایدار صنعتی را به خوبی تقلیل نموده تا با سرعت قابل قبولی درز جوش ردیابی گردد، از تکنیک هایی مانند حذف نویز محیطی و لبه یابی با ترکیب آستانه یابی با الگوریتم های مورفولوژی به همراه یک روش جدید جهت دستیابی به خط مرکزی ناحیه درز جوش استفاده گردیده است، الگوریتم طراحی شده در یک محیط واقعی پیاده سازی شده و نتایج بسیارخوبی دربرداشته است، از مزایای این روش کاهش خطای اندازه گیری و حذف سنسورهای مکانیکی و الکتریکی در تست هایغیرمخبر می باشد.