برنامه ریزی مسیر حرکت ربا ت سیار در محیط های شلوغ با موانع متحرک

در این تحقیق الگوریتمی جدید، مبتنی بر روش میدان پتانسیل مجازیبرای مسیریابی ربات در محیط هایی شلوغ و با موانع متحرک ارایه شدهاست. در این راستا فرض بر این است که ربات، یک مدل کامل و دقیق ازمحیط اطراف خود در اختیار دارد. در این الگوریتم، فاصله و جهت هدف وموانع، پهنای زاویه ای موانع، سرعت و شتاب موانع متحرک و همچنینزمان برخورد ربات با مانع، از عوامل موثر در هدایت ربات در نظر گرفتهشده است. برای این منظور، یک تابع با استفاده از عوامل فوق تعریفمی شود. سپس تابع مذکور با استفاده از الگوریتم ژنتیک و در بازه هایزمانی متوالی کمینه و بهترین مسیر انتخاب می گردد.

کلیدواژه ها:

ربات سیار ، برنامه ریزی مسیر ، موانع متحرک ، الگوریتم ژنتیک ، میدان پتانسیل مجازی