کنترل تطبیقی ردیابی مسیر برای یک مدل زیردریایی در صفحه ی افقی

در این مقاله کنترل ردیابی مسیر AUV در صفحه ی افقی مورد بررسی قرار می گیرد و فرض می شود که اغتشاش و مشتق آن کراندار و مقدار نامعین باشد. اهداف کنترلی با استفاده از کنترل کننده-ی تطبیقی و بر اساس روش مد لغزشی مرتبه ی اول محقق می شود که در برابر نامعینی و اغتشاش ناشی از امواج اقیانوس مقاوم است. این روش که مبتنی بر قانون تطبیق دولایه می باشد، بی نیاز از دانش مقادیر کران بالا و پایین اغتشاش و مشتق آن، عمل می کند. پایداری قانون کنترل طراحی شده با استفاده از تیوری لیاپانوف اثبات می شود و عملکرد کنترل کننده ی طراحی شده با استفاده از شبیه سازی تایید می گردد.

کلیدواژه ها:

ربات زیردریایی ، ردیابی مسیر ، کنترل تطبیقی ، کنترل مد لغزشی