کنترل مدل غیرخطی شناور خودکار زیرسطحی (AUV) با رویکرد کنترل پیش بین مبتنی بر توابع لاگر
محل انتشار: چهارمین کنفرانس ملی و دومین کنفرانس بین المللی پژوهش های کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 555
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF04_301
تاریخ نمایه سازی: 11 مرداد 1396
چکیده مقاله:
در این مقاله به منظور کنترل شناورهای خودکار زیرسطحی (AUVs) در دو صفحه افقی و قایم، استراتژی کنترل پیش بین برای یک مدل خاص از این شناورها تحت عنوان شناور ریموس100 با در نظر گرفتن مدل غیرخطی شناور، عدم قطعیت های مدل سازی، قیود عملگرها و اغتشاشات خارجی ناشی از حرکت شناور در زیر آب پیشنهاد شده است. کنترل شناورهای زیرسطحی به دلیل وجود عدم قطعیت های پارامتری، اغتشاشات خارجی و قیود موجود بر روی عملگرها دارای پیچیدگی زیادی است و با توجه به ویژگی های روش کنترل پیش بین از جمله آنلاین بودن، مقید بودن و مقاوم بودن، جهت کنترل شناورهای زیرسطحی بسیار مناسب است. یکی از چالش های موجود بر سر راه اعمال عملی این نوع کنترل کننده ها بار محاسباتی آن ها و زمان بر بودن عملیات کنترلی می باشد. در این پژوهش برای کاهش بار محاسباتی کنترل کننده ی پیش بین، استفاده از توابع لاگر پیشنهاد شده است. همچنین مقایسه ای بین نتایج حاصل از اعمال روش کنترل پیشنهادی و روش کنترل مدلغزشی استاندارد برای کنترل سمت و عمق شناور صورت گرفته است، که نتایج نشان می دهد، روش کنترل پیش بین در برآورده کردن قیود و نداشتن تغییرات سریع و لبه ها ی تیز در سیگنال کنترلی نسبت به روش کنترلی مدلغزشی برتری دارد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مجتبی حسینی یزدی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران
عبدالرضا کاشانی نیا
استادیار، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران
محمدحسین فردوسی
دانشیار، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران
مینا پاشانژاد تیمورلویی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :