کنترل حرکت ربات AUV با استفاده از شبکه عصبی RBF
محل انتشار: همایش ملی مهندسی برق مجلسی
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 849
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NCEEM01_046
تاریخ نمایه سازی: 11 مرداد 1396
چکیده مقاله کنترل حرکت ربات AUV با استفاده از شبکه عصبی RBF
تحقیق بر روی کنترل ربات های AUV ، از یک طرف به علت کاری بودن فراوان موضوع و از طرف دیگر به علتپیچیدگی کنترل این دسته از ربات ها که ناشی از غیر خطی بودن است همواره مورد توجه محققین بسیاری بودهاست. درکنار مسیله کنترل حرکت ربات اجتناب از موانع نیز همواره مسیله جدی مورد بررسی قرار گرفته است. تاکنونروش های مختلفی برای این دومسیله در ربات های AUV ارایه شده است.در این مقاله برای کنترل این دسته ازربات ها از شبکه RBF استفاده می کنیم، با کمک شبکه عصبی یک الگوریتم کنترلی ارایه می شود تا بتواند میزانچرخش سرو موتورهای بالک های ربات معین کند و زوایای Pitch,Roll را تعیین می کند. و در نهایت به این نتیجهمی رسیم که با استفاده از این شبکه می توان به خوبی ربات زیرآبی را کنترل و مدل نمود.
کلیدواژه های کنترل حرکت ربات AUV با استفاده از شبکه عصبی RBF:
نویسندگان مقاله کنترل حرکت ربات AUV با استفاده از شبکه عصبی RBF
رسول نصراصفهانی
دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک،دانشگاه آزاد اسلامی واحدشهرمجلسی، ایران، اصفهان
سعید دانشمند
استادیار، گروه مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی واحدشهرمجلسی، ایران، اصفهان
امیرحسین زایری
استادیار، گروه برق وکامپیوتر دانشگاه آزاد اسلامی واحدشهرمجلسی، ایران، اصفهان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :