کنترل حرکت ربات AUV با استفاده از شبکه عصبی RBF

تحقیق بر روی کنترل ربات های AUV ، از یک طرف به علت کاری بودن فراوان موضوع و از طرف دیگر به علتپیچیدگی کنترل این دسته از ربات ها که ناشی از غیر خطی بودن است همواره مورد توجه محققین بسیاری بودهاست. درکنار مسیله کنترل حرکت ربات اجتناب از موانع نیز همواره مسیله جدی مورد بررسی قرار گرفته است. تاکنونروش های مختلفی برای این دومسیله در ربات های AUV ارایه شده است.در این مقاله برای کنترل این دسته ازربات ها از شبکه RBF استفاده می کنیم، با کمک شبکه عصبی یک الگوریتم کنترلی ارایه می شود تا بتواند میزانچرخش سرو موتورهای بالک های ربات معین کند و زوایای Pitch,Roll را تعیین می کند. و در نهایت به این نتیجهمی رسیم که با استفاده از این شبکه می توان به خوبی ربات زیرآبی را کنترل و مدل نمود.

کلیدواژه ها:

، Pitch ، Roll. AUV ، شبکه عصبی ، کنترل