کنترل سیستم تیر و توپ با استفاده از کنترل کننده PID و جبران ساز پس فاز

سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,530

فایل این مقاله در 16 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ITCC04_253

تاریخ نمایه سازی: 18 تیر 1396

چکیده مقاله:

در این مقاله یک سیستم توپ و تیر با دینامیک غیر خطی به کمک نرم افزار matlab مدلسازی شده است.در این پروژه سیستم توپ و تیررا با در نظر گرفتن عوامل غیرخطی مدل کرده و موقعیت توپ را طراحی و کنترل میکنیم، برای این کار ابتدا از یک کنترل کننده PID بکار برده تا بتوان سیستم را کنترل کرد. این کنترلکننده در برابر تغییرات ورودی، عکسالعمل سریعی داردو خطای حالت دایمی را کاهشمی دهد و همچنین با انتخاب صحیح ثابت زمانی انتگرالگیر و بهره تناسبی، این کنترل کننده پایداری سیستم را افزایش می دهد. و در مرحلهبعد از یک جبرانساز پسفاز برای نقاطی خارج از روت لاکاس (مکان هندسی) استفاده شده، از این جبرانساز برای اصلاح خطای حالتپایدار سیستم که پاسخ گذرای مناسبی دارد، استفاده میشود در نهایت این نتیجه بدست آمد که کنترلر PID همراه با پسفاز، خطای حالتماندگار را کاهش داده و سیستم را در حالت پایداری نگه میدارد بدون اینکه پایداری سیستم از بین برود.

کلیدواژه ها:

پایداری ، خطای ماندگار ، روت لاگاس (مکان هندسی) ، matlab ، PID

نویسندگان

محمدرضا قریب

استاد یار، دانشگاه تربت حیدریه

پویا عباس نیا

دانشجو، دانشگاه تربت حیدریه

ابوالفضل روشندل

دانشجو، دانشگاه تربت حیدریه

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Hu, G., Makkar, C., and Dixon, W. E., "Energy based ...
  • Choukchou Braham A., Cherkiand B., M. Djemai, _ backstepping procedure ...
  • Seto, D., and Baillieul, J., Control problems in superarticulted mechanical ...
  • Ming-Tzu Ho and Hao-Shuan Lin, "Balance Control of Bal and ...
  • Proceedings of the 45th IEEE, Conference on Decision 8 Control ...
  • Yimei, C., Zhengzhi, H., and Xiushan, C., ،، Improve dforwarding ...
  • Wai, R., and Lee, M., "Cascade direct adaptive fuzzy control ...
  • Mechanical Vibrations, Singiresu S. Rao, University of Miami, Fifth Edition, ...
  • V. Utkin, J. Guldner, and J. Shi, Sliding Mode Control ...
  • نمایش کامل مراجع