تحلیل گرامیان کنترل پذیری برای ریزپرنده داکتدفن در شرایط پروازی ایستا

امروزه موسسات دولتی و خصوصی بهدلیل هزینه پایین ساخت، حجم کم،وزن پایین و توانایی پرواز در محیطهای کوچک بیش از پیش بر روی طراحی ریزپرندهها تمرکز کردهاند. در این بین توجه به پرندههای عمود پرواز نسبت به نمونههای بال ثابت به دلیل توانایی نشست و برخاست عمودی و در نتیجهبینیازی از طول باند و قابلیت پرواز ایستا در هوا بیشتر بودهاست. ریزپرنده-های داکتدفن در زمره پرندههای عمود پرواز قرار میگیرند که قادرند بهآسانی در مکانهایی که آدمی در زمان بحران توانایی دسترسی به آن را ندارد حضور یابند و خطر مشارکت او را کاهش دهند. از سویی پرندههایداکتدفن مشخصات دینامیکی غیرخطی و ناپایداری دارند و نسبت بهاغتشاش بادها و توربولانسها حساساند. یکی از پیش شرطهای پرواز پایدار پرنده، کنترلپذیری آن است که کنترلپذیری به دقت پارامترهای سازهای مرتبط میشود پس با طراحی دقیق سازهای میتوان به پروازی پایدار دستیافت. یکی از روشهای تشخیص کنترلپذیری سازه استفاده از گرامیانکنترلپذیری است که از آن میتوان برای تست کنترلپذیری و یا تشخیص جز کنترلپذیرتر و همچنین تعیین موقعیت عملگرها و سنسورها استفاده نمود. در مقاله پیش رو پس از مدلسازی پرنده و خطیسازی مدل، کنترل-پذیری سیستم ناپایدار داکتدفن به کمک گرامیان کنترلپذیری بررسیشدهاست. سپس با استفاده از ماتریس گرامیان کنترلپذیری، به بررسی محل مرکز جرم و فاصله مناسب سطوح کنترل از آن پرداخته شدهاست. بررسیها نشان دادهاند که برای یک طول داکت ثابت، با افزایش فاصلهسطوح از مرکز جرم،کنترلپذیری افزایش خواهد یافت و برای کنترل حالت-های سیستم به انرژی کنترلی کمتری نیاز خواهد بود.