طراحی کنترلر خطی مقاوم برای رباتهای با مفاصل انعطاف پذیر
محل انتشار: دوازدهیمن کنفرانس مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1383
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,496
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE12_030
تاریخ نمایه سازی: 13 مهر 1387
چکیده مقاله:
در این مقاله الگوریتم جدید و کاملا خطی برای کنترل مقاوم رباتهای با مفاصل انعطاف پذیر (FJR) ارائه می گردد . بدین منظور ابتدا دینامیک ربات صلب و کنترل PID آن مورد توجه قرار می گیرد . سپس FJR با نامعینی های ساختاری و غیر ساختاری مدل شده ، به فرم استاندارد تئوری انحرافات استثنایی در می آید . آنگاه الگوریتم کنترلی پیشنهادی با توجه به کنترلPIDربات صلب و قضیه تیخونوف ارائه می شود . با این الگوریتم ، کنترلFJR شامل کنترلر PID مقاوم بر مبنای ربات صلب متناظر و یک ترم اصلاحی ساده است که برای جبران تاثیر انعطاف اضافه می شود . ویژگی این کنترلر در سادگی و خطی بودن آن است . در انتها نیز جزئیات ریاضی اثبات پایداری مقاوم الگوریتم با دو قضیه بیان شده ، شرایط کافی برای پایداری مقاوم سیستم بدست می آید .
کلیدواژه ها:
رباتهای با مفاصل انعطاف پذیر ، هارمونیک درایو ، انحرافات استثنایی ، قضیه تیخونوف ، PID مقاوم ، پایداری ، UUB (Uniformly Ultimately Bounded) ، تحلیل لیاپانوف
نویسندگان
حمیدرضا تقی راد
دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی/دانشکده برق
محمداعظم خسروی
گروه کنترل و الکترونیک شرکت پایا پرتو
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :