طراحی کنترلر خطی مقاوم برای رباتهای با مفاصل انعطاف پذیر

در این مقاله الگوریتم جدید و کاملا خطی برای کنترل مقاوم رباتهای با مفاصل انعطاف پذیر (FJR) ارائه می گردد . بدین منظور ابتدا دینامیک ربات صلب و کنترل PID آن مورد توجه قرار می گیرد . سپس FJR با نامعینی های ساختاری و غیر ساختاری مدل شده ، به فرم استاندارد تئوری انحرافات استثنایی در می آید . آنگاه الگوریتم کنترلی پیشنهادی با توجه به کنترلPIDربات صلب و قضیه تیخونوف ارائه می شود . با این الگوریتم ، کنترلFJR شامل کنترلر PID مقاوم بر مبنای ربات صلب متناظر و یک ترم اصلاحی ساده است که برای جبران تاثیر انعطاف اضافه می شود . ویژگی این کنترلر در سادگی و خطی بودن آن است . در انتها نیز جزئیات ریاضی اثبات پایداری مقاوم الگوریتم با دو قضیه بیان شده ، شرایط کافی برای پایداری مقاوم سیستم بدست می آید .

کلیدواژه ها:

رباتهای با مفاصل انعطاف پذیر ، هارمونیک درایو ، انحرافات استثنایی ، قضیه تیخونوف ، PID مقاوم ، پایداری ، UUB (Uniformly Ultimately Bounded) ، تحلیل لیاپانوف