بررسی تحلیلی و حل عددی سینماتیک ربات صفحه ای موازی 3-RPR
محل انتشار: کنفرانس ملی اتوماسیون برق و کنترل صنعتی
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 744
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
PSAIC01_017
تاریخ نمایه سازی: 19 خرداد 1396
چکیده مقاله:
در این تحقیق یک ربات موازی صفحه ای از نوع 3-RPR با هدف بررسی تحلیل و شبیه سازی در نظر گرفته شده است سپس با استفاده ازتحلیل سینماتیک روابط سینماتیک مستقیم و سینماتیک معکوس بدست آمده و با استفاده از کدنویسی نرم افزار متلب فضای کاری ربات ترسیم شده است همچنین بعنوان مدلی جدید برای ربات موازی مورد بحث با افزودن یک لینک حد فاصل مرکز صفحه و م.جری نهایی و در نظر گرفتن لینکهای کشویی سه گانه بصورت سه بعدی در زیر صفحه فضای کاری ربات در صفحه افق با کدنویسی نرم افزاری متلب بررسی و ترسیم شده است. سپس با دست آوردن ماتریس ژاکوبین نقاط تکین ربات بدست آمده و مورد بررسی قرار گرفته است در ادامه با انجام مدلسازی ربات در نرم افزار سیمولینک متلب و تعیین یک هدف که در اینجا ترسیم یک بیضی می باشد عملکرد ربات با اعمال کنترلر PID بررسی شده است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مسعود کاظمی
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اراک
محمد گهری
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی اراک ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :