ناوبری زیر آب به کمک تلفیق INS ، DVL و SITAN با الگوریتم فیلترکالمن پیشرو و پسخوراند

سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 994

فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

TNNC02_025

تاریخ نمایه سازی: 6 اردیبهشت 1396

چکیده مقاله:

بدلیل عدم د ستر سی به سیگنال GPS در زیر آب، عموم سامانههای ناوبری زیرآبی از سن سورهای آکو ستیکی ا ستفاده میکنند. در این میان اگرچه DVL ، متداولترین گزینه در تلفیق با INS به حساب می آید؛ ولی در طولانی مدت خطای موقعیت سامانه ناوبری متکی بر INS-DVL بسیار زیاد می شود. برای رفع این م شکل، در مقاله حا ضر علاوه بر تلفیق INS-DVL ، از تطبیق عوارض کف دریا با اندازهگیریهای عمق سنج ف شاری و ارتفاع سنج آکوستیکی با الگوریتم SITAN استفاده شده است.شبیه سازی ها به کمک نرم افزار متلب و الگوریتم تلفیق فیلتر کالمن در دو حالت پیش رو و پسخوراند انجام شده و نتایج با هم مقایسه می شوند. در نهایت ن شان داده می شود تلفیق همزمان INS با DVL و SITAN ، به شرط به کارگیری الگوریتم پ سخوراند، ب شرط بالا بودن دقت نق شه های از پیش ذخیره شده عوارض، باعث مقاوم سازی الگوریتم می شود

نویسندگان

علی کارمزدی

دانشجوی دکتری مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران

حسن سالاریه

دانشیار مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Shin, E. H., & El-Sheimy, N. (2001). Accuracy improvement of ...
  • Lee, P. M., Jeon, B. H., Kim, S. M., Choi, ...
  • OCEAN04 (Vol. 3, pp. 1586-1593). IEEE. ...
  • Majumder, S., Scheding, S., & Durrant -Whyte, H. F. (2001). ...
  • Christ, R. _ & Wernli Sr, R. L. (2014). The ...
  • Whitcomb, L., Yoerger, D., & Singh, H. (1999). Advances in ...
  • Schwarz, K.-P. and Wei, M. (2000). INS/GPS Integration for Geodetic ...
  • Titterton, D. H. and Weston, J. L. (1997). Strapdown Inertial ...
  • Brown, R. G. and Hwang, P. Y. C. (1992). Introduction ...
  • Gelb, A., Kasper Jr., J. F., Nash Jr., R. A., ...
  • N. A. Brokloff, "Matrix algorithm for Doppler Sonar navigation, " ...
  • Groves, P. D. (2013). Principles of GNSS, inertial, and multisensor ...
  • Jalving, B., Gade, K., Svartveit, K., Willumsen, A, & Sorhagen, ...
  • Kantor, G, Fairfield, N., Jonak, D., & Wettergreen, D. (2008, ...
  • Lee, P. M., Kim, S. M., Jeon, _ H., Choi, ...
  • Lee, P. M., Lee, C. M., Kim, S. M., Jeon, ...
  • International Workshop on (pp. 139-144). IEEE. ...
  • Kinsey, J. C. and Whitcomb, L. L.: Preliminary field experience ...
  • Johnson, N., Tang, W., Howell, G., "Terrain Aided Navigation Using ...
  • Jalving, B., Mandt, M., Hagen, O. K., & Pohner, F. ...
  • نمایش کامل مراجع