ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

ناوبری زیر آب به کمک تلفیق INS ، DVL و SITAN با الگوریتم فیلترکالمن پیشرو و پسخوراند

محل انتشار: کنفرانس بین المللی ناوبری
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,000

فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/573365

شناسه ملی سند علمی:

TNNC02_025

تاریخ نمایه سازی: 6 اردیبهشت 1396

چکیده مقاله:

بدلیل عدم د ستر سی به سیگنال GPS در زیر آب، عموم سامانههای ناوبری زیرآبی از سن سورهای آکو ستیکی ا ستفاده میکنند. در این میان اگرچه DVL ، متداولترین گزینه در تلفیق با INS به حساب می آید؛ ولی در طولانی مدت خطای موقعیت سامانه ناوبری متکی بر INS-DVL بسیار زیاد می شود. برای رفع این م شکل، در مقاله حا ضر علاوه بر تلفیق INS-DVL ، از تطبیق عوارض کف دریا با اندازهگیریهای عمق سنج ف شاری و ارتفاع سنج آکوستیکی با الگوریتم SITAN استفاده شده است.شبیه سازی ها به کمک نرم افزار متلب و الگوریتم تلفیق فیلتر کالمن در دو حالت پیش رو و پسخوراند انجام شده و نتایج با هم مقایسه می شوند. در نهایت ن شان داده می شود تلفیق همزمان INS با DVL و SITAN ، به شرط به کارگیری الگوریتم پ سخوراند، ب شرط بالا بودن دقت نق شه های از پیش ذخیره شده عوارض، باعث مقاوم سازی الگوریتم می شود

کلیدواژه ها:

نویسندگان

علی کارمزدی

دانشجوی دکتری مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران

حسن سالاریه

دانشیار مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Shin, E. H., & El-Sheimy, N. (2001). Accuracy improvement of ...
  • Lee, P. M., Jeon, B. H., Kim, S. M., Choi, ...
  • OCEAN04 (Vol. 3, pp. 1586-1593). IEEE. ...
  • Majumder, S., Scheding, S., & Durrant -Whyte, H. F. (2001). ...
  • Christ, R. _ & Wernli Sr, R. L. (2014). The ...
  • Whitcomb, L., Yoerger, D., & Singh, H. (1999). Advances in ...
  • Schwarz, K.-P. and Wei, M. (2000). INS/GPS Integration for Geodetic ...
  • Titterton, D. H. and Weston, J. L. (1997). Strapdown Inertial ...
  • Brown, R. G. and Hwang, P. Y. C. (1992). Introduction ...
  • Gelb, A., Kasper Jr., J. F., Nash Jr., R. A., ...
  • N. A. Brokloff, "Matrix algorithm for Doppler Sonar navigation, " ...
  • Groves, P. D. (2013). Principles of GNSS, inertial, and multisensor ...
  • Jalving, B., Gade, K., Svartveit, K., Willumsen, A, & Sorhagen, ...
  • Kantor, G, Fairfield, N., Jonak, D., & Wettergreen, D. (2008, ...
  • Lee, P. M., Kim, S. M., Jeon, _ H., Choi, ...
  • Lee, P. M., Lee, C. M., Kim, S. M., Jeon, ...
  • International Workshop on (pp. 139-144). IEEE. ...
  • Kinsey, J. C. and Whitcomb, L. L.: Preliminary field experience ...
  • Johnson, N., Tang, W., Howell, G., "Terrain Aided Navigation Using ...
  • Jalving, B., Mandt, M., Hagen, O. K., & Pohner, F. ...
    • نمایش کامل مراجع