کنترل ربات تعادلی دوچرخ مبتنی بر فازی TSK
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 818
فایل این مقاله در 11 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
DMECONF02_089
تاریخ نمایه سازی: 6 اسفند 1395
چکیده مقاله:
در این مقاله عملکرد سیستم ربات تعادلی دو چرخ با کنترل کننده فازی TSK بهینه مورد بررسی قرار گرفته است. ربات از دو چرخ موازی و پاندول که ذاتاً ناپایدار هست تشکیل شده است ردیابی مسیر مطلوب با حفظ حالت تعادل سیستم غیرخطی پاندول می باشد. عملکرد کنترل کننده پیشنهادی در شرایط مختلف و عدم قطعیت، همچون حفظ تعادل ربات بر روی سطح صاف، شیب دار و در حضور اصطحکاک بررسی شده است. در ادامه کنترل کننده فازی TSK با استفاده از الگوریتم بهینه سازی فاخته، بهینه شده است.
کلیدواژه ها:
ربات تعادلی دو چرخ ، کنترل کننده فازی TSK ، الگوریتم بهینه سازی فاخته
نویسندگان
کمال تقوی مندی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد
آصف زارع
دانشیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :