حل دینامیک معکوس ربات استوارت - گاف باروش کار مجازی
محل انتشار: هفتمین همایش انجمن هوافضای ایران
سال انتشار: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,229
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AEROSPACE07_154
تاریخ نمایه سازی: 1 مرداد 1387
چکیده مقاله:
این مقاله یک روش سیستماتیک را برای حل دینامیک معکوس ربات استوارت گاف با استفاده ازاصل کار مجازی و مفهوم ماتریس های ژاکوبین ارائه می کند که توسط آن معادلات دینامیکی حرکت بدست می آیند.در این مقاله نشان داده می شود که حل دینامیک یک ربات می تواند به یک دستگاه 6 معادله خطی با 6 مجهول کاهش یابد. در پایان یک الگوریتم محاسباتی برای حل دینامیک معکوس ارائه و تعدادی مسیر برای حرکت پلتفرم متحرک شبیه سازی شده است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
امین رفاهی نزهت
دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مکانیک، دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک
مصطفی غیور
استادیار
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :