حل دینامیک معکوس ربات استوارت - گاف باروش کار مجازی

سال انتشار: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,171

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

AEROSPACE07_154

تاریخ نمایه سازی: 1 مرداد 1387

چکیده مقاله:

این مقاله یک روش سیستماتیک را برای حل دینامیک معکوس ربات استوارت گاف با استفاده ازاصل کار مجازی و مفهوم ماتریس های ژاکوبین ارائه می کند که توسط آن معادلات دینامیکی حرکت بدست می آیند.در این مقاله نشان داده می شود که حل دینامیک یک ربات می تواند به یک دستگاه 6 معادله خطی با 6 مجهول کاهش یابد. در پایان یک الگوریتم محاسباتی برای حل دینامیک معکوس ارائه و تعدادی مسیر برای حرکت پلتفرم متحرک شبیه سازی شده است.

کلیدواژه ها:

دینامیک ، - ربات استوارت گاف ، - ربات موازی و کار مجازی

نویسندگان

امین رفاهی نزهت

دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مکانیک، دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک

مصطفی غیور

استادیار

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • .Do, W. Q. D., and Yang, D. C. H, 1998, ...
  • .Guglielmetti, P..and Longchamp, R, 1994, * A Closed Form Inverse ...
  • .Tsai, K. Y., and Kohli, D., 1990, *Modified Newton- Euler ...
  • .Lebert, G., Liu, K., and Lewis, F.L., 1 993 , ...
  • .Pang, H, and Shahingpoor, M, 1994, ،Inverse Dynamics of a ...
  • .Angeles, _ 1997, Fundamentals of Robotic Mechanical Systems, S pringer- ...
  • .Condourey, A and Burdet, E., 1997, 4A Body- Oriented Method ...
  • .Etemadi Zanganeh, K, Sinatra, R, and Angeles, J., 1 997 ...
  • .Miller, K., 1995. _ Experimental Verification _ Modeling of Delta ...
  • .Wang, J., and Gosselin, _ M., 1 997 , 'Dynamic ...
  • .Zhang, C. D., and Song, S. M., 1993, ، An ...
  • .Lin, Y. J., and Song, S, M., _ Comparative Study ...
  • . Wang, J., and Gosselin, C. M., 1998, ،A New ...
  • .Lung-wen Tsai, 2000, Solving the Inverse Dynamics of a S ...
  • نمایش کامل مراجع