کنترل بهینه موقعیت پنجمیلهای درحضور اشباع عملگرها با حل شبکه عصبی معادله همیلتون-ژاکوبی-بلمن

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 718

فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

CMSII03_144

تاریخ نمایه سازی: 25 آذر 1395

چکیده مقاله:

کنترل موقعیت مکانیزم های دو درجه آزادی اغلب به دلیل پیچیدگی مدل آنها، با استفاده از کنترلرهای ناوابسته به مدل انجام میگردد. بدیهی است، در نظر گرفتن مدل دینامیکی امکان بهینه سازی سیستم به تبع آن کاهش هزینه را در بر خواهد داشت. بهطورکلی، طراحی کنترلر بهینه مستلزم حل معادلهی همیلتون- ژاکوبی - بلمن میباشد که در سیستمهای خطی به معادله ی ریکاتی تقلیل مییابد. از آنجا که حل دقیق معادلهی همیلتون- ژاکوبی- بلمن برایسیستمهای غیرخطی معمولا ممکن نیست، لذا اغلب از حل تقریبی استفاده میشود. در این مقاله پس از بیان چگونگی درنظر گرفتن اشباع عملگرها در طراحی کنترلر بهینه، معادلهی همیلتون- ژاکوبی-بلمن بهصورت برونخط و با استفاده از بسط محدود حل میگردد. در پایان، با استفاده از روش ارائه شده به کنترل موقعیت مکانیزم پنج میلهای به عنوان یک مدل غیرخطی پرداخته میشود.

نویسندگان

آرمان موجودی

کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران

مجتبی مرادی

دانشجوی دکترا، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران

مهیار نراقی

استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Long Cheng; Zeng-Guang Hou; Min Tan: Zhang, W.J., Tracking Control ...
  • Transactions o, 2012. 42(5): p. 1470-1479. ...
  • Amirat, Y., et al., Design and control of a new ...
  • Su, Y., et al., Integration of saturated PI synchronous control ...
  • Su, Y.X., C.H. Zheng, and B.Y. Dua, Fuzzy learning tracking ...
  • Transactions o, 2003.8(4): p. 483-491. ...
  • Paccot, F., et al. A vision-based computed torque control for ...
  • Shang, W. and S. Cong, Nonlinear computed torque control for ...
  • Application of a nonlinear adaptive controller to e 6-DoF parallel ...
  • Cheng, L, et al., Adaptive tracking control of closed-chain five-bar ...
  • mechanism case. Mechatronics, IEEE/ASME Transactions o, 2011. 16(6): p. 1155-1163. ...
  • Zhu, X., et al., Adaptive robust posture control of a ...
  • 7rabie, D., et al., Adaptive optimal control for continuous- time ...
  • 7rabie, D. and F. Lewis, Neural network approach to continuous- ...
  • Abu-Khalat, M. and FL. Lewis, Nearly optimal control laws for ...
  • Modares, H., F.L. Lewi, and M.-B. Naghibi- Sistani, Integral reinforcement ...
  • Modares, H., M.-B. Naghibi Sistani, and F.L. Lewis, A policy ...
  • Modares, H., F.L. Lewis, and M.B. Naghibi- Sistani, Adaptive Optimal ...
  • Ghorbel, F. and R. Gunawardana A validation study of PD ...
  • نمایش کامل مراجع