ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

Control of a Spherical Mobile Robot using Sliding Mode and Fuzzy Sliding Mode Controllers

سال انتشار: 1395
کد COI مقاله: CBCONF01_0923
زبان مقاله: انگلیسیمشاهد این مقاله: 393
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 6 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله Control of a Spherical Mobile Robot using Sliding Mode and Fuzzy Sliding Mode Controllers

Majid Taheri Andani - Center for Mechatronics and Automation, School of Mechanical Engineering, College of Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran
M.J Mahjoob - Center for Mechatronics and Automation, School of Mechanical Engineering, College of Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran
Moosa Ayati - Advanced Instrumentation Lab, School of Mechanical Engineering, College of Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran

چکیده مقاله:

Due to their complicated kinematics, spherical robots cannot be efficiently controlled by typical control techniques, such as PID controllers. The trajectory tracking and the position control of spherical robots have been the main class of control issuses. To address this difficulty, two controllers are introduced to provide the effective path following of a 2-DOF (Degrees of Freedom) spherical robot. A sliding mode controller and a fuzzy sliding mode controller are designed and compared. The stability of the controllers is examined using the Lyapunov stability theorem. Comparing with conventional controllers, the proposed controllers provide relatively smaller tracking errors. The simulation results indicate that the spherical robot controlled by the proposed methods is capable of moving to a desired point from any given initial point with minimum tracking error.

کلیدواژه ها:

spherical mobile robot; sliding mode control; fuzzy sliding mode control;

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/497378/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
Taheri Andani, Majid and Mahjoob, M.J and Ayati, Moosa,1395,Control of a Spherical Mobile Robot using Sliding Mode and Fuzzy Sliding Mode Controllers,اولین کنفرانس بین المللی دستاوردهای نوین پژوهشی در مهندسی برق و کامپیوتر,تهران,,,https://civilica.com/doc/497378

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1395, Taheri Andani, Majid؛ M.J Mahjoob and Moosa Ayati)
برای بار دوم به بعد: (1395, Taheri Andani؛ Mahjoob and Ayati)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود ممقالهقاله لینک شده اند :

  • Crossley, Vincent A. "A literature review on the design of ...
  • _ _ _ _ _ _ the Franklin Institute 351.1 ...
  • _ _ _ Dynamic ...
  • Marigo, Alessia, and Antonio Bicchi. "A local-local planning algorithm ...
  • Bicchi, Antonio, et al. "Introducing the "SPHERICLE? an experimental ...
  • Alizadeh, Vahid H., and Mohammad J Mahjoob. "Effect of incremental ...
  • _ _ _ Robotics, Automation and Mechatronics, 2008 IEEE Conference ...
  • Khalil, Hassan K., and J. W. Grizzle. Nonlinear systems. Vol. ...
  • Wang, Li-Xin. A course in fuzzy systems. Prentice-Hall press, USA, ...
  • Wang, Zhe, et al. "The application of PID control in ...
  • Kayacan, Erdal, Herman Ramon, and Wouter Saeys. "Adaptive neuro- fuzzy ...
  • _ _ _ _ _ Dynamic _ and Control ...
  • Joshi, Vrunda A., and Ravi N. Banavar. "Motion analysis of ...
  • Kamaldar, M., et al. "A control synthesis for reducing lateral ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: 63,668
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط


    مقالات فوق بر اساس داده کاوی مقالات مطالعه شده توسط پژوهشگران محاسبه شده است.

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی