طراحی کنترلر غیرخطی سیستم های آسیب دیده مبتنی بر روش Adaptive SDRE

طراحی کنترل سیستم آسیب دیده می تواند به کاهش سوانح در زمان آسیب دیدگی کمک شایان توجهی نماید. در صورت بروز آسیب دیدگی، علاوه بر مشخصات وزنی و ممان اینرسی، پارامترهای موثر بر دینامیک سیستم نیز دچار تغییر شده در نتیجه قطعیت پارامترهای مدل به دینامیک سیستم آسیب دیده اعمال می شود. در این مقاله یک روش غیرخطی جدید برای حفظ عملکرد قابل قبول یک سیستم آسیب دیده که به عنوان نمونه، کوادرتور انتخاب شده است، ارائه می شود. روش پیشنهادی در این مقاله عمومیت داشته و می توان از آن برای هر دینامیک غیرخطی استفاده نمود. این روش، مبتنی برادغام روش های کنترل غیرخطی معادله ریکاتی وابسته به متغیرهای حالت (SDRE) و روش کنترل تطبیقی مدل مرجع (MRAC) می باشد. روش SDRE ارائه شده قابلیت شده قابلیت پیاده سازی بر روی انواع دینامیک های غیرخطی را داشته و نقش کنترلر پایه را ایفا می کند. این روش بر روی دینامیک سیستم سالم بکارگرفته می شود. در صورت بروز اسیب دیدگی، متغیرهای حالت با مقادیر کنترل شده در حالت بدون آسیب دیدگی دچار اختلاف می شوند. در این حالت، کنترل تطبیقی نقش از بین بردن این اختلاف را بر عهده دارد. کنترل بدست آمده از روش تطبیقی با کنترل قبلی جمع شده و به سیستم آسیب دیده اعمال می شود. عملکرد روش کنترلی ارائه شده بعنوان نمونه بر روی کنترل وضعیت کوتدروتو در حالت های سالم و آسیب دیده پیاده سازی شده و نشان از کارایی روش فوق در کنترل آسیب دیدگی دارد.

کلیدواژه ها:

کنترل SDRE ، کنترل تطبیقی ، کنترل Adaptive-SDRE ، کنترل وضعیت کوادروتور ، کنترل آسیب دیدگی