Model Reference Adaptive Plane Control of Autonomous Underwater Vehicle with Artificial Neural Network Compensator
محل انتشار: سومین کنفرانس ملی و اولین کنفرانس بین المللی پژوهش هایی کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 536
فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF03_0187
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
چکیده مقاله:
The disturbed environment of the underwater turns out the design of appropriate controller for Autonomous Underwater Vehicle (AUV) more challenging and usually an accurate, intelligent and adjustable hybrid controller is highly demanded. In this paper, the compound Model Reference Adaptive Controller (MRAC) along with Artificial Neural Network (ANN) compensator of the AUV in x-y plane is illustrated. 2 Input 2 Output (2I2O) nonlinear dynamic system is linearized with inverse dynamic method and the MRAC controller is implemented. Stability of system demonstrated by Lyapunov theory. To increase the robustness of the MRAC controller in such agitated environment, a two layer ANN compensator benefiting online backpropagation learning algorithm to tune the weights and biases is augmented to the control system. The results of the separate simulations of the MRAC controlled system with and without ANN compensator in Matlab Simulink program clearly shows the performance of ANN compensated control method versus its non-ANN compensated counterpart in increasing the robustness and more accurate trajectory tracking performance of the control system subjected to the disturbances.
کلیدواژه ها:
Autonomous Underwater Vehicle (AUV) ، Model Reference Adaptive Control (MRAC) ، Artificial Neural Network (ANN) compensator ، Backpropagation algorithm ، Lyapunov theory ، Inverse dynamic linearization
نویسندگان
Mehdi Yaghoti
Department of Mechanical Engineering, Karaj Branch, Islamic Azad University, Karaj, Iran.
Abolfath Nikranjbar
Department of Mechanical Engineering, Karaj Branch, Islamic Azad University, Karaj, Iran.
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :