بهبود ناوبری سیستم های GPS و INS بر پایه فیلتر کالمن توسعه یافته

سیستم ناوبری اینرسی اطلاعات موقعیت، سرعت و وضعیت دوران وسیله را به ما می دهد. یکی از معایب این سیستم افزایش خطای آن با گذشت زمان بدلیل وجود خطا در سنوسرهای اندازه گیری اینرسی می باشد. سیستم موقعیت یاب جهانی موقعیت و سرعت وسیله را در اختیار ما قرار می دهد و دارای خطای محدودی می باشد. اما مشکل آن نرخ نسبتاً پایین به روز شد آن و قطع شدن آن در برخی از محیط ها و نویزی عمدی و غیرعمدی که مهم ترین آن ها ایجاد فریب در مواقع حساس توسط سازنده آن می باشد. تلفیق سیستم های ناوبری اینرسی با سیستم موقعیت یاب جهانی یک روش مناسب برای استفاده از مزایای هر دو سیستم در ناوبری می باشد. در این مقاله با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته بر مبنای دینامیک خطا با 15 متغیر حالت و بهینهه سازی ماتریس نویز مشاهده به شبیه سازی نلفیق INS با GPS به منظور بالا بردن دقت نائبری در زمان های قطع بودن GPS می پردازیم. در زمان وصل بودن GPS، مشخصات خطای سنسورها نظیر میزان بایاس استخراج خواهد شد. در هنگام قطع سیگنال GPS ناوبری بهتری با سنسورهای اصلاح شده، صورت می پذیرد. با بهینه سازی ماتریس نویز اندازه گیری دقت ناوبری INS و GPS را در زمان قطع بودن GPS به مقدار زیادی افزایش می دهیم.

کلیدواژه ها:

سیستم ناوبری اینرسی ، سیستم موقعیت یاب جهانی ، فیلتر کالمن توسعه یافته ، ماتریس مویز مشاهده ، ناوبری تلفیقی