طراحی سیستم کنترلی شبکه عصبی هایبرید بازگشتی برای کنترل مسیر حرکت روبات متحرک

در این مقاله از نوع خاصی از شبکه عصبی که ب صورت هایبرید بازگشت می باشد برای کنترل مسیر حرکت یک روبات چهار پا استفاده شدهاست. از آنجا که روبات تحت کنترل دارای چهار مفصل متحرک (چهار پای دوبعدی) می باشد سیستم کنترلی نیز شامل چهار کنترلر عصبی از نوع بازگشتی و چهار کنترلی PD استاندارد می باشد. یک قسمت اتصالات فید فوروروارد که از لایه ورودی به لایه پنهان و از لایه پنهان به لایه خوبی می باشد. و قسمت دیگر اتصالات فیدبک که از لایه خروجی به لایه هیبرید و از لایه پنهان به خودش هم وجود دارد. سیستم عصبی مذکور یک مرتبه به تنهایی و بار دیگر همراه با کنترلر PD به عنوان کنترل کننده شبیه سازی شده است که نتایج نشان از کارایی فوق العاده شبکه عصبی مذکور نسبت به کنترل کننده PD در مسیر حرکت روبات دارد. سیستم عصبی مذکور یک مرتبه به تنهایی و بار دیگر همراه با کنترلر PD به عنوان کنترل کننده شبیه سازی شد است که نتایج نشان از کارایی فوق العاده شبکه عصبی مذکور نسبت به کنترل کننده PD در مسیر حرکت روبات دارد.

کلیدواژه ها:

روبات چهارپا ، شبکه های عصبی ، شبکه عصبی هایبرید ، بازگشتی ، کنترل pd