حل مقید سینما تیک وارون ربات بازوی سری افزونه 7 درجه آزادی با تلفیق شبکه عصبی و روش مجموعه فعال
محل انتشار: هفتمین کنفرانس ملی مهندسی برق و الکترونیک ایران
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 492
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEEE07_150
تاریخ نمایه سازی: 19 اردیبهشت 1395
چکیده مقاله:
در این مقاله، تعیین زاویه مفاصل ربات بازوی سری افزونه هفت درجه آزادی با هدف اجتناب از محدودیت موقعیت مفاصل ارائه شده است. در رویکرد پیشنهادی، متناظر با هر زاویه مفصل ربات،یک شبکه عصبی RBF در نظر گرفته شده و در نتیجه، هفت شبکه عصبی به طور موازی، با دریافت موقعیت مطلوب مجری نهایی و قیود اعمالی، زاویه مناسب را برای مفاصل ربات تعیین می نمایند. جهت برآورده نمودن قیود طراحی، تطبیق وزن های شبکه توسط روش مجموعه فعال صورت می گیرد. ساختار پیشنهادی از پیچیدگی طراحی بسیار کمی برخوردار بوده و قادر به حفظ شرایط پایداری الگوریتم است. شبیه سازی الگوریتم بر روی ربات هفت درجه آزادی 10-PA انجام شده و نتایج حاکی از عملکرد مطلوب ساختار پیشنهادی برای طراحی مسیر مقید در فضای مفاصل ربات است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
سیما ابراهیم آبادی
دانشگاه آزاد واحد گناباد اسفراین، ایران
مجتبی روحانی
دانشگاه آزاد واحد گناباد
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :