طراحی کنترل کننده PID مرتبه کسری فازی برای بازوی رباتیکی دولینکی

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 587

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICEEE07_075

تاریخ نمایه سازی: 19 اردیبهشت 1395

چکیده مقاله:

بازوی رباتیکی دو لینکی یک سیستم بشدت غیر خطی و چند و رودی و چند خروجی می باشد. بنابر این طراحی یک کنترل کننده ای که دقت بالایی داشته باشد مورد توجه مهندسین کنترل قرارگرفته است. در کار حاضر، روش کنترلی که برای این نوع بازوها ارائه شده است، کنترل کننده تناسبی- انتگرال گیر– مشتق گیر مرتبه کسری فازی Fuzzy FOPID (می باشد که جهت کنترل موقعیت ربات بررسی شده است که مدل دینامیکی غیر خطی این بازو، با استفاده از روش لاگرانژ-اویلر فرمول سازی شده است. بازوی ربات در محیط MATLAB/Simulink شبیه سازی شده است و نتایج بدست آمده ی آن با Fuzzy PID مورد مقایسه قرار گرفت که این نتایج، برتری کنترلکننده ی پیشنهادی را در مقایسه با Fuzzy PID معمولی نشان می دهد.

نویسندگان

رضا روحی اردشیری

گروه مهندسی برق واحد علی آباد کتول، دانشگاه آزاد اسلامی علی آباد کتول، ایران

سید مصطفی قدمی

گروه مهندسی برق واحد علی آباد کتول، دانشگاه آزاد اسلامی علی آباد کتول، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • _ _ _ _ _ _ _ June 2009. ...
  • A. Hajiloo, N. Nariman-zadeh, and A. Moeini, Rareto optimal robust ...
  • _ _ _ _ Engineering Practice, Vol.16, No.7, pp. 798-812, ...
  • _ _ _ _ Appl. Artif. Intell., Vol.22, No.2, pp. ...
  • Richa Sharma, K.P.S. Rana, Vineet Kumar, Rerformance analysis of ...
  • H. Delavari, R. Ghaderi, A. Ranjbar N, S.H. HosseinNia, S. ...
  • Hosseinnia, S.H., Ghadrei, R., Ranjbar N., A., Sadati, J., and ...
  • Hosseinnia, S.H., Ghadrei, R., Ranjbar N., A., Sadati, J., and ...
  • workshop on Fractional Differential and its Application, 2008. ...
  • I. Podlubny, Sractional-ordr systems _ controllers, " IEEE Trans. on ...
  • SILVA, M. F., MACHADO, . A. T., and LOPES, A. ...
  • _ _ _ _ _ Control Conference, Cambridge, 2003. ...
  • Frank L.Lewis, Darren M.Dawson, Chaouki T.Abdallah, "Robot _ and Practice ...
  • Hoda Nikkhal Kashani, S.M.R. Rafiei, "Optimal Control of Active Power ...
  • _ _ and controls: ...
  • PoliRiccardo, KennedyJames, BlackwellTim, Rarticle swarm _ Springer Science, _ ...
  • I.S. Jesus and R.S. Barbosa, Fuzzy Fractional PID Controller Tuned ...
  • نمایش کامل مراجع