مدل سازی دینامیکی و کنترل غیرخطی دینامیک طولی پهپاد بال ثابت توسط کنترلگر PID با استفاده از الگوریتم ژنتیک

هدف از این طریق مدل سازی دینامیک پهپاد و کنترل دینامیک طولی آن می باشد. مدل دینامیکی شش درجه آزادی غیرخطی وسیله پرنده بال ثابت در محیط سیمولینک نرم افزار MATLABشبیه سازی شده است. این ماده شامل معادلات شش درجه آزادی وسیله پرنده، مدل سازی نیروها و گشتاورهای آیرودینامیک، پیش رانش و مدل عمل گرا می باشد. به کارگیری مدل کامل دینامیک پرنده و توانایی کنترل دینامیک غیرخطی و چند متغیره دینامیک طولی وسیله پرنده از نقاط قوت این مقاله محسوب می شود. در این مقاله از کنترل غیرخطی با روش کنترل گر تناسبی- انتگرال گیر- مشتق گیر برای کنترل دینامیک طولی پهباد که شامل کنترل متغیرهای پیچ، سرعت و ارتفاع می باشد، استفاده شده است. علاوه بر این، روش بهینه ساز الگوریتم ژنتیک یکی از زیرمجموعه های محاسبات تکامل یافته است و رابطه مستقیمی با مبحث هوش مصنوعی دارد برای تنظیم دقیق ضرایب کنترل گر تناسبی-انتگرال گیر-مشتق گیر به کار گرفته شده است. برای بررسی صحت نتایج، عملکرد کنترلگر پیشنهادی با روش کنترلی اشباع لانه ای اعمال شده بر وسیله پرنده مشابه دیگر مقایسه شد که نتیجه مقایسه عملکرد سریع و مطلوب کنترلگر طراحی شده را نشان داد.

کلیدواژه ها:

الگوریتم ژنتیک ، پهپاد بال ثابت ، دینامیک طولی ، کنترل تناسبی ، انتگرالگیر