ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

بکارگیری دومرحله ای یادگیری سارسای فازی در کنترل راه رفتن ربات دوپا

سال انتشار: 1394
کد COI مقاله: ICFUZZYS15_072
زبان مقاله: فارسیمشاهد این مقاله: 352
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 6 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله بکارگیری دومرحله ای یادگیری سارسای فازی در کنترل راه رفتن ربات دوپا

فائزه توکلی - دانشجوی کارشناسی ارشد گروه مهندسی کامپیوتر، دانشگاه یزد
ولی درهمی - عضو هیئت علمی گروه مهندسی کامپیوتر، دانشگاه یزد
علی کمالی نژاد - فارغ التحصیل کارشناسی ارشد گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت مدرس

چکیده مقاله:

در این مقاله یک آموزش دو مرحله ای با استفاده از الگوریتم یادگیری سارسای فازی برای کنترلر راه روی ربات دوپا، ارائه شد هاست. در روش ارائه شده در مرحله اول با در نظر گرفتن مجموعه عملهای نامزد یکسان برای بدست (FSL) همه تالی های قواعد کنترلر مقدار اولیه تالی های قواعد کنترلر با استفاده از یادگیری سارسای فازی می آید، سپس در مرحله دوم برای تنظیم دقیق تر (نرم تر)، مجموعه عمل نامزد برای هر تالی حول مقدار بدست آمده در مرحله اول تعیین شده و مجدد از یادگیری سارسای فازی برای تعیین مقدار تالی مناسب استفاده می شود برای استفاده شده است. مبتنی بر این معیار مدل (ZMP) بررسی پایداری دینامیکی ربات دوپا از معیار نقطه گشتاور صفر ربات توسط یک مدل ساد هی پاندول معکوس تقریب زده شده است، لذا برای رسیدن به پایداری در طول راه رفتن، سعی شده است تا با کنترلر یادگیری ارائه شده، موقعیت زاوی های بالاتنه ربات بگونه ای کنترل گردد که خطای نقطه گشتاور صفر کاهش یابد. در پایان، بهبود حاصل از پیاده سازی این کنترلر در مقایسه با دو کنترلر یادگیری دیگر آورده شده است.

کلیدواژه ها:

ربات دوپا، راه رفتن، نقطه گشتاور صفر(ZMP),یادگیری سارسای فازی (FSL)

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/425228/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
توکلی، فائزه و درهمی، ولی و کمالی نژاد، علی،1394،بکارگیری دومرحله ای یادگیری سارسای فازی در کنترل راه رفتن ربات دوپا،چهارمین کنگره مشترک سیستم های فازی و هوشمند ایران (پانزدهمین کنفرانس سیستم های فازی و سیزدهمین کنفرانس سیستم های هوشمند)،زاهدان،،،https://civilica.com/doc/425228

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1394، توکلی، فائزه؛ ولی درهمی و علی کمالی نژاد)
برای بار دوم به بعد: (1394، توکلی؛ درهمی و کمالی نژاد)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود ممقالهقاله لینک شده اند :

  • M. Dorigo, "Editorial introduction o the special issue on learring ...
  • C. Zhou and Q. C.Meng, "Dynamic balance of a biped ...
  • C. Zhou, "Robot learning with GA-based fuzzy reinforcemet learning agents, ...
  • M. J. Er and Y. Zhou, "Intellgent fizzy Q- learning ...
  • M. J. Er and Y. Zhou and C]. Chiang, "Gait ...
  • 7. Derhami, "Fuzzy Sarsa Learning, " Second Technica1 Report for ...
  • R. S. Sutton, and A. G. B arto "Reinforcement learning: ...
  • O.Kurt, and K.Erbatur, "Biped robot reference generation with natural ZMP ...
  • M.Vukobratov. , A.AFrank, and D. Jricic, "On the stability of ...
  • S.A.A. Moosavian, M. Alghooneh, and A. Takhmar, "Stable trajectory planning, ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: 12,083
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی