سال انتشار: 1394
کد COI مقاله: ICFUZZYS15_072
زبان مقاله: فارسیمشاهد این مقاله: 352
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 6 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:
مشخصات نویسندگان مقاله بکارگیری دومرحله ای یادگیری سارسای فازی در کنترل راه رفتن ربات دوپا
چکیده مقاله:
در این مقاله یک آموزش دو مرحله ای با استفاده از الگوریتم یادگیری سارسای فازی برای کنترلر راه روی ربات دوپا، ارائه شد هاست. در روش ارائه شده در مرحله اول با در نظر گرفتن مجموعه عملهای نامزد یکسان برای بدست (FSL) همه تالی های قواعد کنترلر مقدار اولیه تالی های قواعد کنترلر با استفاده از یادگیری سارسای فازی می آید، سپس در مرحله دوم برای تنظیم دقیق تر (نرم تر)، مجموعه عمل نامزد برای هر تالی حول مقدار بدست آمده در مرحله اول تعیین شده و مجدد از یادگیری سارسای فازی برای تعیین مقدار تالی مناسب استفاده می شود برای استفاده شده است. مبتنی بر این معیار مدل (ZMP) بررسی پایداری دینامیکی ربات دوپا از معیار نقطه گشتاور صفر ربات توسط یک مدل ساد هی پاندول معکوس تقریب زده شده است، لذا برای رسیدن به پایداری در طول راه رفتن، سعی شده است تا با کنترلر یادگیری ارائه شده، موقعیت زاوی های بالاتنه ربات بگونه ای کنترل گردد که خطای نقطه گشتاور صفر کاهش یابد. در پایان، بهبود حاصل از پیاده سازی این کنترلر در مقایسه با دو کنترلر یادگیری دیگر آورده شده است.
کلیدواژه ها:
ربات دوپا، راه رفتن، نقطه گشتاور صفر(ZMP),یادگیری سارسای فازی (FSL)
کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله
برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:https://civilica.com/doc/425228/
نحوه استناد به مقاله:
در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:توکلی، فائزه و درهمی، ولی و کمالی نژاد، علی،1394،بکارگیری دومرحله ای یادگیری سارسای فازی در کنترل راه رفتن ربات دوپا،چهارمین کنگره مشترک سیستم های فازی و هوشمند ایران (پانزدهمین کنفرانس سیستم های فازی و سیزدهمین کنفرانس سیستم های هوشمند)،زاهدان،،،https://civilica.com/doc/425228
در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1394، توکلی، فائزه؛ ولی درهمی و علی کمالی نژاد)
برای بار دوم به بعد: (1394، توکلی؛ درهمی و کمالی نژاد)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود ممقالهقاله لینک شده اند :مدیریت اطلاعات پژوهشی
اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.
علم سنجی و رتبه بندی مقاله
مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.
مقالات پیشنهادی مرتبط
- استفاده از تکنیک پردازش تصویر برای حفظ اثار در معرض تخریب
- ترکیبات خطی مشاهدات متقارن و کاربرد آن در دقت بینایی سنجی
- بهبود دقت تخمین سن از تصاویر چهره با استفاده از ویژگی های محلی چین و چروک چهره و الگوریتم ژنتیک
- کاربرد سیستمهای فازی در پزشکی
- استفاده از الگوریتم ژنتیک برای نهان نگاری در تصویر
مقالات فوق بر اساس داده کاوی مقالات مطالعه شده توسط پژوهشگران محاسبه شده است.
مقالات مرتبط جدید
- ارائه یک روش موثردردسته بندی نماهای اکوکاردیوگرافی بااستفاده از یادگیری انتقالی
- مطالعه اثر نویز گوسی و ضربه روی همجوشی ارتقا یافته به کمک سوپررزولوشن برروی تصاویر با فوکوس های چندگانه
- بازشناسی کلمات پویای مجزای زبان اشاره فارسی با استفاده از حسگر کینکت
- مطالعه اثر نویز گوسی و ضربه بر روی همجوشی تصاویر چند طیفی به کمک تحلیل های چند مقیاسی
- مطالعه اثر نویز گوسی و ضربه بر روی ارتقاء کیفیت کنتراست تصویر مبتنی بر یکنواخت سازی دو هیستگرامی و فیلتر هدایت شونده
مقالات فوق اخیرا در حوزه مرتبط با این مقاله به سیویلیکا افزوده شده اند.
به اشتراک گذاری این صفحه
اطلاعات بیشتر درباره COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.