مدل سازی سیستم عصبی - عضلانی ساعد برای ارائة ساختاری جدید در کنترل پروتزهای سایبرنتیکی

یکی از مشکلات عمدة پروتزهای ساعد سایبرنتیکی فعلی، سیستم های کنترلی به کار رفته در آنها می باشد که به حرکاتی روباتیکی و غیرطبیعی در پروتز منجر می گردند . این مشکل عمدتاً از نوع نگرش روباتیکی و الکترومکانیکی به مسألة طراحی کنترل کننده برای پروتز ناشی می گردد . درصورتیکه بخواهیم حرکات پروتز مشابه حرکات طبیعی ساعد باشد لازم است کنترل کنندة به کار رفته برای پروتز از ایده های کنترلی به کار رفته در سیستم طبیعی استفاده نماید . دراین مقاله و با این دیدگاه به مدل سازی و مشابه سازی سیستم کنترلی مغز _ عضله _ ساعد می پردازیم . نتایج حاصل به ارائة توپولوژی کنترلی جدیدی برای کنترل هم زمان موقعیت و سرعت پروتز منجر خواهد شد . مشابهت حرکات پروتز با حرکات طبیعی ساعد درصورت استفاده از توپولوژی پیشنهادی طی شبیه سازی هایی نشان داده شده است .

کلیدواژه ها:

ساعد سایبرنتیکی ، کنترل پروتز ، سیگنال الکترومایوگرام ، مدل سازی عضله ، سیستم مغز _ عضله _ ساعد