روشی نوین در بکارگیری یادگیری Q فازی در کنترل راه رفتن ربات دوپا

این مقاله روش نوینی را در بکارگیری الگوریتم یادگیری Q فازی (FQL)، برای کنترل ربات دوپا رائه می دهد. برای تولید حرکت راه روی پایدار از معیار نقطه گشتاور صفر (ZMP) مبتنی بر تقریب ربات بوسیه مدل ساده پاندول معکوس ، استفاده شده است. با این شیوه مرکز جرم ربات بر مرکز جرم پاندول معکوس منطبق است وپایداری ربات تحت تاثیر حرکت بالاتنه قرار می گیرد. در این کار سعی شده است تا با کنترل حرکت زاویه ایبدنه ربات بوسیله ی کنترلر فازی پیشنهادی، خطای نقطه گشتاور صفر در طول راه رفتن کاهش یابد. در اینکنترلر برای رسیدن به مقادیر دقیق تری برای تالی های قواعد فازی، از الگوریتم یادگیری Q فازی استفاده شده است. در پایان، مقایسه ی نتایج کنترلر جدید با کنترلر فازی پایه، حاکی از حصول بهبودی در راه رفتن ربات دو پا می باشد.

کلیدواژه ها:

.( FQL) فازی Q یادگیری ، ( ZMP) ربات دو پا ، راه رفتن ، نقطه گشتاور صفر