کنترل فازی ربات دوپا بر اساس خبرگی انسانی
سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,895
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME16_518
تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386
چکیده مقاله:
هدف اصلی این مقاله را می توان گامی در جهت نزدیک شدن به کنترل کننده فازی خبره و هوشمندی دانست که بتواند هر ربات دوپایی را به کمک کمی تلاش و سعی و خطا راهبری کند. به عبارت دیگر در این مقاله با شبیه سازی یک ربات دوپا و با تکیه بر دانش و خبرگی انسانی و نرم افزارهای Matlab ; Jbuilder و Visual Nastran یک کنترل کننده فازی تطبیقی برای کنترل ربات دوپا آموزش داده می شود. اساس کار بر استخراج قوانین کلی کنترل حرکت، برای ربات دوپا، به کمک فرد خبره استوار است . دلیل استفاده از دانش انسانی این است که، یک انسان معمولی می تواند به راحتی خود را با هر شرایطی تطبیق دهد. نتایج بدست آمده بیانگر این مطلب است که کنترل یک ربات دوپا بدون استفاده از منطق فازی و ابزارهای آن، کاری بسیار پیچیده، پر هزینه و زمان بر می باشد. کنترل فازی با دسته بندی محاسبات پیچیده ، پر هزینه و زمان بر می باشد. کنترل فازی با دسته بندی محاسبات پیچیده و بسیار زیاد، فصل جدیدی را در علم ربات گشوده است. به طوریکه امروزه در ساخت تمام رباتهای فوق پیشرفته و هوشمند، کنترل فازی نقش عمده ای را ایفا می کند.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
علیرضا آلبویه
دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه سمنان
محمدمهدی خطیبی
دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه سمنان
محمدحسین صبور
استادیار دانشگاه سمنان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :