کنترل فازی ربات دوپا بر اساس خبرگی انسانی

سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,815

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME16_518

تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386

چکیده مقاله:

هدف اصلی این مقاله را می توان گامی در جهت نزدیک شدن به کنترل کننده فازی خبره و هوشمندی دانست که بتواند هر ربات دوپایی را به کمک کمی تلاش و سعی و خطا راهبری کند. به عبارت دیگر در این مقاله با شبیه سازی یک ربات دوپا و با تکیه بر دانش و خبرگی انسانی و نرم افزارهای Matlab ; Jbuilder و Visual Nastran یک کنترل کننده فازی تطبیقی برای کنترل ربات دوپا آموزش داده می شود. اساس کار بر استخراج قوانین کلی کنترل حرکت، برای ربات دوپا، به کمک فرد خبره استوار است . دلیل استفاده از دانش انسانی این است که، یک انسان معمولی می تواند به راحتی خود را با هر شرایطی تطبیق دهد. نتایج بدست آمده بیانگر این مطلب است که کنترل یک ربات دوپا بدون استفاده از منطق فازی و ابزارهای آن، کاری بسیار پیچیده، پر هزینه و زمان بر می باشد. کنترل فازی با دسته بندی محاسبات پیچیده ، پر هزینه و زمان بر می باشد. کنترل فازی با دسته بندی محاسبات پیچیده و بسیار زیاد، فصل جدیدی را در علم ربات گشوده است. به طوریکه امروزه در ساخت تمام رباتهای فوق پیشرفته و هوشمند، کنترل فازی نقش عمده ای را ایفا می کند.

کلیدواژه ها:

دانش و خبرگی انسانی ، کنترل فازی ، ربات دوپا ، نرم افزارهای Matlab و Visual Nastran

نویسندگان

علیرضا آلبویه

دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه سمنان

محمدمهدی خطیبی

دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه سمنان

محمدحسین صبور

استادیار دانشگاه سمنان

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • امیر فرید امینیان مدرس، سعید باقری شورکی، 1382، طراحی یک ...
  • وانگ، لی، سیستمهای فازی و کنترل فازی، ترجمه دکتر محمد ...
  • جان کریگ، مکانیک و کنترل در رباتیک، مترجم: دکتر علی ...
  • محمد مهدی خطیبی، سعید عبدالشاه، محمود سعادت فومنی ، 1386، ...
  • Tabrizi, S., Bagheri, S., 2003, Developing a Fuzzy controller for ...
  • Pratt, J., 2000, Exploiting Inherent Robustness and Natural Dynamics in ...
  • Martini, F.H, 1998, Fundamentals of Anatomy & Prentice Hall International ...
  • Inman, V.T., Ralston, H.S., and Todd, F., 1981 , Human ...
  • Hirai, K., Hirose, M., Haikawa, Y., and Takenaka, T., 1998, ...
  • Sakagami, C_Y., Watanabe, R., Aoyama, C., ...
  • Matsunaga, S., Higake, N., and Fujimura, K., 2002, The intelligent ...
  • Kuffiner, J., Nishiwaki, K., Kagami, S., Inaba, M., and Inoue, ...
  • Zhang, R. , Vadakkepat, P _ , 2003, Motion Planning ...
  • نمایش کامل مراجع