کنترل سیستمهای رباتیک بر اساس گشتاور محاسبه شده در ترکیب با کنترل کننده فازی

هدف مورد نظر در این مقاله، طراحی یک کنترل کننده بر اساس محاسبه گشتاور با بهره گیری از منطق فازی، جهت تعقیب مسیر طراحی شده در فضای مفاصل رباتها می باشد. کنترل کننده، ازی بکار گرفته شده که بر پایه مجموعه ای از دستورات فازی If-Tehn بنا شده است، در واقع یک کنترل کننده از نوع شبه PID که ترکیبی از دو کنترل کننده فازی شبیه PD و شبه ID می باشد، به جهت وجود عامل انتگرالگیر در خود عملکرد مطلوبی در مقابل نامعینی ها و اغتشاشات سیستم غیر خطی مورد نظر از خود نشان می دهد. ایده کنترلی مطرح شده در این مقاله، بر روی یک ربات سری دو درجه آزادی صفحه ای پس از استخراج معادلات حرکت سیستم، پیاده سازی شده و شبیه سازی کامپیوتری آن با استفاده از نرم افزار MATLAB در دو حالت با حضور و بدون حضور اغتشاش و نامعینی پارامتری بر روی ربات به انجام رسیده است. همچنین با توجه به نتایج و نمودارهای حاصل از شبیه سازی به ارزیابی روش کنترلی ارائه شده خواهیم پرداخت.

کلیدواژه ها:

ربات ، کنترل فازی ، گشتاور محاسبه شده ، تعقیب مسیر ، دستورات فازی ، اغتشاش ، نامعینی پارامتری