طراحی استراتژی تغییر شکل بهینه یک بازوی متحرک مکانیکی تغییر شکلپذیر با توجه به قیود پایداری دینامیکی توسط الگوریتم ژنتیک و شبیه سازی آن در نرم افزار ADAMS
سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,669
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME16_382
تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386
چکیده مقاله:
ربات هایی با قابلیت تغییر شکل پذیر می توانند به شکل استاتیکی، یعنی تغییر مکان مرکز جرم و یا به صورت دینامیکی پایداری خود را در زمین های ناهموار افزایش بدهند . اگر بتوان بدون کم کردن ارتفاع مرکز جرم پ ایداری این نوع ربات ها را افز ایش داد آنگاه توان ایی عبور از زمین های صخره ای و بوته زارها را بدست م ی آورند . برای این منظور باید بهبود ی در
ساختار این ربات ها ایجاد کرد . در این مقاله استراتژی تغ یی ر شکل به ینه بازوی متحرک ١SRR بهبود یافته با قابلیت تغییر ش کل دینامیکی بر اساس معیار نیرو- زاویه به کمک الگور یتم ژنتی ک طراح ی و کنترلر غی ر خط ی تعقیب مس یر در فض ای دکار تی سه بعد ی به شکلی که پایداری بهینه نیرو -زاویه در تمام ی طول مس یر حفظ شود ، درMATLAB شبیه سازی شده
است. مدل دینامیکی این بازو توسط سه دینامیک نیوتن - او یلر ، لاگرانژ وکین به کمک جعبه ابزار سمبولیک نرم افزارMATLAB تحلیل و مقایسه شده است . جهت اعتبار سنجی نتایج بهینه سازی ، ربات در نرم افزارADAMS شبیه سازی شده است . مسیر و سرعت ارابه و مجری نهایی و تابع سطح زمین زیر ارابه از قبل مشخص شده است.
کلیدواژه ها:
ربات متحرک تغییر شکل پذیر ، مدل سازی دینامیکی ، الگوریتم ژنتیک ، کنترلر غیر خطی ، دینامیک کین ، شبیه سازی
نویسندگان
سهیل گنجه فر
استادیار- دانشگاه بوعلی سینا
داود نادری
استادیار دانشگاه بوعلی سینا
محمد مصدق زاده
دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه بوعلی سینا