بررسی و مقایسه الگوریتم میدان پتانسیل و پنجره دینامیکی جهت اجتناب از موانع برای روبات های متحرک
سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,727
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME16_083
تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386
چکیده مقاله:
اولین مسئله در طراحی یک روبات متحرک، تشخیص موانع و جلوگیری از برخورد با آنها است . الگوریتم های زیادی برای حل این مسئله ارائه شده که از جمله آنها می توان از الگوریتم تابع پتانسیل و پنجره دینامیکی نام برد . در این مقاله ابتدا این دو الگوریتم بررسی می شود و سپس برای مقایسه و بررسی بیشتر هر دو الگوریتم شبیه سازی می گردد . کار شبیه سازی در نرم افزار MATLAB انجام می شود . البته از قسمت simulink این نرم افزار استفاده نشده و کار با کدنویسی و ایجاد واسط گرافیکی (GUI) انجام گردیده است . برای وارد کردن روبات در شبیه سازی از مشخصات یک روبات واقعی آزمایشگاهی استفاده گردیده است . همچنین سنسوری که در شبیه سازی استفاده گردیده است مدل شبیه سازی شده یک سنسور صوتی راداری می باشد . در نهایت شبیه سازی ها برای دو آرایش مختلف از موانع اجرا شده و نتایج آنها مقایسه می گردد .
نویسندگان
روح الله باقری آرانی
دانشگاه صنعتی مالک اشتر
احمدرضا خوگر
استادیار دانشگاه صنعتی مالک اشتر
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :