بررسی و مقایسه الگوریتم میدان پتانسیل و پنجره دینامیکی جهت اجتناب از موانع برای روبات های متحرک

سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,727

فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME16_083

تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386

چکیده مقاله:

اولین مسئله در طراحی یک روبات متحرک، تشخیص موانع و جلوگیری از برخورد با آنها است . الگوریتم های زیادی برای حل این مسئله ارائه شده که از جمله آنها می توان از الگوریتم تابع پتانسیل و پنجره دینامیکی نام برد . در این مقاله ابتدا این دو الگوریتم بررسی می شود و سپس برای مقایسه و بررسی بیشتر هر دو الگوریتم شبیه سازی می گردد . کار شبیه سازی در نرم افزار MATLAB انجام می شود . البته از قسمت simulink این نرم افزار استفاده نشده و کار با کدنویسی و ایجاد واسط گرافیکی (GUI) انجام گردیده است . برای وارد کردن روبات در شبیه سازی از مشخصات یک روبات واقعی آزمایشگاهی استفاده گردیده است . همچنین سنسوری که در شبیه سازی استفاده گردیده است مدل شبیه سازی شده یک سنسور صوتی راداری می باشد . در نهایت شبیه سازی ها برای دو آرایش مختلف از موانع اجرا شده و نتایج آنها مقایسه می گردد .

نویسندگان

روح الله باقری آرانی

دانشگاه صنعتی مالک اشتر

احمدرضا خوگر

استادیار دانشگاه صنعتی مالک اشتر

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Gunnar Gullstrand, Stockholm, Sweden 2005 , Obstacle Avoidance for a ...
  • Lopes E.P., Et. Al., IEEE Conference on Intelligent Robots and ...
  • Min Gyu Park, Et. Al., IEEE Conference _ Industrial Electronics, ...
  • Ogren, P.; Leonard, N.E., IEEE Transactions on Robotics, Page(s): I88-195 ...
  • Shuqing Zeng, Juyang Weng, IEEE International Conference on Robotics and ...
  • نمایش کامل مراجع