ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
ورود |عضویت رایگان |راهنمای سایت |عضویت کتابخانه ها
عنوان
مقاله

بهبود سرعت یک روش مسیریابی ربات متحرک با شناخت همزمان مکان و نقشه

سال انتشار: 1394
کد COI مقاله: TEDECE01_265
زبان مقاله: فارسیمشاهده این مقاله: 368
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 8 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله بهبود سرعت یک روش مسیریابی ربات متحرک با شناخت همزمان مکان و نقشه

امید دهاقین - دانشگاه اصفهان
کمال جمشیدی - دانشگاه اصفهان

چکیده مقاله:

روشهای بسیاری برای مسیریابی ربات با شناخت همزمان مکان و نقشه استفادهشدهاست، FASTSLAM2.0 که بر پایهی توزیع ذرات میباشد، یکی از این روشهااست و دقت بسیار خوبی نسبت به سایر روشها دارا میباشد، این روش برپایهی فیلترهای کالمن و زنجیرهی مارکوف میباشد. روشهای بر پایهی توزیع ذرات از مجموعه مراحلی تشکیل شدهاند، براساس شبیهسازیهای انجام شده محاسبهی وزن ذرات و بروز رسانی نقشه بیشترین زمان را دارا میباشند. برای کاهش زمان بروزرسانی نقشه از ساختارهای دادهای همچون درخت جستجوی دودویی استفادهشدهاست و برای محاسبهی وزن با توجه به آنکه ذرات موجود در توزیع ذرات و نشانههای مسیر دو مشخصهی محاسبهی وزن میباشند و از طرف دیگر با توجه به شرط استقلال در نشانهها و ذرات در FAST SLAM2.0 ، استفاده نمودن از پردازندههای موازی میتواند مقدار زمبن رااز واحد ثانیه به میلی و یا میکرو ثانیه تبدیل کند. در این نوشتار سعی شده اسبت با بیان کلی روش FASTSLAM2.0 و مراحل انجام آن، مقایسهای میان سرعت انجام محاسبهی وزن در یک دوره در پردازندهی مرکزی و پردازندهی گرافیکی انجام شود و با نتایج بدست آمده با پژوهشی مشابه مقایسه شود. برای بروز رسانی نقشه نیز مقایسهای میان درخت سستوسوی دودویی و استفاده از فیلترهای کالمن توسعهیافتبه انجام شدهاست

کلیدواژه ها:

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا TEDECE01_265 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/396186/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
دهاقین، امید و جمشیدی، کمال،1394،بهبود سرعت یک روش مسیریابی ربات متحرک با شناخت همزمان مکان و نقشه،کنفرانس ملی فن آوری، انرژی و داده با رویکرد مهندسی برق و کامپیوتر،کرمانشاه،https://civilica.com/doc/396186

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1394، دهاقین، امید؛ کمال جمشیدی)
برای بار دوم به بعد: (1394، دهاقین؛ جمشیدی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • R.C. Smith, and P.Cheeseman, "On the representation and estimation of ...
  • J.J. Leonard, and H _ F .Durrant-Whyte, "Simultaneous map building ...
  • F.Dellaert, D.Fox, W.Burgard, and S.Thrun, "Monte carlo localization for mobile ...
  • K.Murphy, "Bayesian map learing _ dynamic enviromments, " Advances in ...
  • M.Montemerlo, S.Thrun, D.Koller, and B.Wegbreit, "FastSLAM: ...
  • Intelligence, pp. 593-598. Menlo Park, CA; Cambridge, MA; London; AAAI ...
  • C.Stachniss, G.Grisetti, and W.Burgard, "Recovering particle diversity in a Rao ...
  • G.Grisetti, G.D.Tipaldi, C.Stachniss, W.Burgard and D.Nardi, "Fast and accurate slam ...
  • M.Montemerlo, S.Thrun, D.Koller and B.Wegbreit, "FastSLAM 2.0: An improved particle ...
  • A.Doucet, S.Godsill and C.Andrieu, "On sequential Monte Carlo ...
  • _ _ _ _ _ International Conference om ...
  • K. Par and O. Tosun, "Parallelization of particle filter based ...
  • Symposium (IV 2011), pp.820-826. ...
  • E. Lindholm, J. Nickolls, S. Oberman, J. Montrym, "NVIDIA _ ...
  • _ .D.O.Anderson, J.B.Moore and J.Barratt, "Optimal filtering, " ...
  • M. Mahmita, S. R. aich, "Study of Kalman, Extended Kalamn ...
  • _ _ _ _ the Simultaneous Localization and Mapping Problem ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    نظرات خوانندگان

    3.00
    1 تعداد پژوهشگران نظر دهنده
    5 0
    4 0
    3 1
    2 0
    1 0
    نقد پژوهشگران در مورد مقاله بهبود سرعت یک روش مسیریابی ربات متحرک با شناخت همزمان مکان و نقشه
    خدیجه دینی (1395/10/07): مفید و جدید بود

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: 17,473
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی