کنترل مبتنی بر ولتاژ ربات کم عملگر دو پا با کمک رویتگر حالت توسعه یافته ESO

دراین مقاله با مدنظر قرار دادن سیستم های کم عملگر مسئله طراحی کنترل کننده غیر خطی با بکارگیری رویتگر حالت توسعه یافته ESO مطرح می گردد با این هدف که اثرات ترکیبی ناشی از دینامیک ناشناخته سیستم و اغتشاشات خارجی تخمین زده شده و حذف شود. الگوریتم پیشنهادی بر مبنای رویتگر حالت توسعه یافته ESO با ارائه استراتژی مبتنی بر ولتاژ اجرا شده است. با این دیدگاه که در هدایت کنترل الکتریکی ربات به دست آوردن دقت، سرعت، مقاوم بودن و سادگی محاسبه مناسب تر است. الگوریتم پیشنهادی به یک ربات دو پا با پنج درجه آزادی اعمال گردیده و نتایج به دست آمده مورد بررسی قرار می گیرد.

کلیدواژه ها:

سیستم کم عملگر ، کنترل غیرخطی ، کنترل مبتنی بر ولتاژ ، رویتگر حالت توسعه یافته ESO ، رباتیک