مدلسازی دینامیک ربات اگزواسکلتون زانوی پا با روش لاگرانژ مقید

در این مقاله به بررسی نیاز ورود مهندسان رباتیک به شاخه توانبخشی به علت پیر شدن جامعه در سالهای آینده اشاره داشته و به معرفی یکی ازربات های توانبخش به نام اگزواسکلتون پرداخته و به تاریخچه این ربات ها در سال های اخیر اشاره شده است. برای شناسایی سیستم و پیاده سازی انواع کنترلر بر روی این نوع از رباتها نیاز به مدل سازی معادلات دینامیکی آن هست. برای این منظور روابط دینامیکی ربات اگزواسکلتون زانو ازروش لاگرانژ مقید استخراج شده است

کلیدواژه ها:

ربات اگزواسکلتون ، دینامیک لاگرانژ مقید ، توانبخشی ، چرخه گام زدن