رویکردی جدید جهت برنامه ریزی مسیر ربات سیار توسط الگوریتم ژنتیک چند هدفه غنی شده با جستجوگر محلی (ممتیک)

در سراسر تاریخ رباتیک مهمترین چیزی که در یک ربات سیار باید در نظر گرفته شود مستقل بودن است. یک ربات سیار باید قادر به پیدا کردن مسیر بدون مانع برای حرکت از یک محل به محل دیگر باشد. به منظور نشان دادن یک درجه از هوشمندی، این مسیر باید با شرایطی که برای ربات از لحاظ محیط کار و مشکل داده شده مهم هستند. بهینه سازی شود. در این مقاله، یک روش جدید مبتنی بر ساختار الگوریتم ژنتیک چند هدفه غنی شده با الگوریتم جستجوگر محلی را برای حل این مشکل پیشنهاد شده است. در این روش، تنها فضای جستجوی معتبر مرور شده که باعث کوچک شدن فضای جستجو می شود. همچنین الگوریتم های ممتیک (MA)، در حل مسئله بهینه سازی و تصمیم گیری کارایی خوبی را از خود نشان داده اند. انتخاب جستجوگرهای محلی یکی از مسائل بحرانی در این الگوریتم هاست، زیرا بطور عمده ای روی نتایج الگوریتم تأثیر می گذارد و در این مقاله نیز هدف از استفاده الگوریتم ژنتیک چند هدفه ترکیب شده با جستجوگرهای محلی، انتخاب هدفمند کروموزوم هاست. برای ارزیابی ایده پیشنهادی، تابع ارزیابی با بقیه توابع مقایسه شده و توانایی روش جهت یافتن بهترین مسیر با تعداد جمعیت و نسل کمتر نشان داده شده است.

کلیدواژه ها:

بهینه سازی چند هدفه ، الگوریتم ژنتیک ، الگوریتم ممتیک ، مرتب سازی غیر غالب ، رباتهای سیار ، مسیریابی