طراحی کنترل کننده مقاوم فیدبک خطی ساز برای سیستم غیرخطی الکتروپنوماتیکی استوارت 6dof

در این مقاله، به بحث طراحی کنترل کننده برای سیستم غیرخطی الکتروپنوماتیکی شش درجه آزادی استوارت پرداخته شده است. در این مقاله ابتدا مزایای محرکهای نیوماتیکی نسبت به نوع هیدرولیکی آنها بیان شده و سپس به تحلیل دینامیکی سیستم استوارت پرداخته شده است. مدلی جامع از دینامیک سیستم ارائه شده است. از آن جائی که مکانیزم استوارت، سیستمی غیرخطی است. لذا برای کنترل آن بایستی از روش های کنترل غیرخطی استفاده کرد که در این مقاله از روش خطی سازی فیدبک استفاده شده است. روش کنترلیمبتنی بر خطی سازی فیدبکیکی از روش های سودمند برای کنترل سیستم های غیرخطی می باشد. به طوری که باعث افزایش مقاومت سیستم در برابر دینامیک مدل نشده و همچنین کاهش حساسیت آن نسبت به تغییر پارامترهای متغییر بازمان می شود.در روش خطی سازی ارائه شده در این مقاله، مشاهده می گردد که پاسخ حالت ماندگار سیستم، پاسخ مورد انتظار بوده و این موضوع بیان می کند که مدل خطی سازی شده سیستم، به مدل واقعی بسیار نزدیک می باشد. در این مقاله، خطی سازی مکانیزم به صورت جامعی انجام شده و دینامیک های غیرخطی مدل، به نحو مطلوبی به فرم مدل های دینامیکی خطی تبدیل شده اند. در این روش دینامیک های اصلی سیستم، به طور کامل و یا جزئی به حالت خطی تبدیل شده اند به عبارتی مدل های اصلی سیستم، با مدل های معادل ساده تر در نظر گرفته شده اند. در نهایت با شبیه سازی کامپیوتری در سیمولینک نرم افزارMATLABعملکرد مطلوب کنترل کننده طراحی شده نشان داده شده است

کلیدواژه ها:

ربات موازی ، مکانیزم استوارت ، مدل سازی دینامیکی مکانیزم ، دینامیک سیستم عملگر ، خطی سازی فیدبک