کنترلِ تطبیقی سیستم غیرخطی سکوی دو درجه آزادی با استفاده از شبکههای عصبی

در این مقاله، ابتدا مدل یک سکوی دو درجه آزادی را با استفاده از الگوریتم دینامیکی تکراری نیوتن- اویلر بدست آورده و نشان داده میشود که مدل بدست آمده یک سیستم چندمتغییره غیرخطی متداخل است. همچنین نشان داده میشود که مدل سکوی به دست آمده، یک سیستم چند متغییرهساختار مثلثی در کنترلاست و به علت در نظر نگرفتن بسیاری از عوامل مزاحم نظیر اصطکاک و لقی و برخی سادهسازیها، دینامیکهای زیادی در آن مدل نشده است. با استفاده از ساختار خاصِ سیستمهای و نظریه خطیسازی فیدبک، یک کنترل تطبیقی- عصبی پایدار ارائه میشود که در آن از « ساختار مثلثی در کنترل » چندمتغییرهشبکههای عصبی پرسپترون سه لایه برای تخمینِ توابع غیرخطی مدل سکوی دو درجه آزادی استفاده شده است. در انتها، توانایی کنترلکننده ارائه شده، در دفع اغتشاشات نشان داده خواهد شد

کلیدواژه ها:

خطیسازی فیدبک ، سیستم چندمتغییره ساختار مثلثی در کنترل ، سکوی دو درجه آزادی ، شبکه عصبی ، کنترل تطبیقی