بکارگیری سیستم استنتاج فازی به عنوان تابع ارزیابی برای بهینه سازی اجتماعی ذرات به منظور حل مسئله تصمیم گیری در روبات های فوتبالیست سایز متوسط

در دنیای امروز شاهد رشد روزافزون روبات ها به منظور مواجهه با کاربردهای پیچیده می باشیم. بعضی از این کاربردها تنها به یک روبات نیاز ندارند بلکه باید گروهی از روبات ها با یکدیگر همکاری نموده تا هدف مشخصی را ارضا نمایند. این نیاز، مسئله هماهنگی بین این تیم از روبات ها را به وجود آورده است. به این خاطر است که پیوند روباتیک هو هوش مصنوعی روز به روز بیشتر شده و روباتیک به روبات اجازه تعامل با محیط را داده و هوش مصنوعی امکان تصمیم گیری (Decision Making) در محیط را فراهم می آورد. به منظور فراهم آوردن بستری مناسب برای پیشرفت در مسئله تصمیم گیری جمعی، مسابقات بسیاری به وجود آمده اند که یکی از محبوبترین آنها، مسابقه روبات های فوتبالیست سایز متوسط (Middle Size Soccer Robot league) می باشد. در این مسابقه هر روبات نمی تواند به صورت مستقل برای حرکت بعدی خود تصمیم گیری نماید. این تصمیم گیری بایستی با توجه به محیط اطراف، بازیکنان خودی و بازیکنان حریف صورت گیرد. در این روش موقعیت های مختلف قرارگیری بازیکنان در زمین به عنوان فضای مسئله درنظر گرفته شده و با استفاده از یک سیستم استنتاج فازی سعی در ارزیابی هر کدام از راه حل ها می شود. نتایج تجربی نشان دهنده آن است که الگوریتم های تصمیم گیری بهینه سازی اجتماعی ذرات (Particle SwarmOptimization) و ترکیبی فازی (Fuzzy) نتایج بهتری در اندازه گیری روبات های فوتبالیست سایز متوسط دارند.

کلیدواژه ها:

الگوریتم بهینه سازی اجتماعی ذرات ، نظریه آشوب ، منطق فازی ، تصمیم گیری روبات های فوتبالیست