طراحی کنترل کننده مقاوم برای یک پروب انعطاف پذیر زیستی در حضور عدم قطعیت
محل انتشار: کنفرانس ملی علوم مهندسی، ایده های نو (۸)
سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 524
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AIHE08_115
تاریخ نمایه سازی: 13 آبان 1393
چکیده مقاله:
پیشرفت های اخیر در زمینه علوم پزشکی لزوم جراحی با حداقل تهاجم MIS را بیش از پیش ثابت کرده است. یکی از ابزارهای کارآمدی که در این زمینه به کار گرفته میشود پروب ها هستند و از این میان پروب های انعطاف پذیر زیست الهام به دلیل ویژگی های خاص بسیار مورد توجه قرار گرفته است چالشی که در این زمینه با آن روبه رو هستیم چگونگی کنترل روب در دنباله روی مسیر مطلوب و عدم قطعیت و اغتشاش ناشی از دینامیکهای مدل نشده و موانع پیش بینی نشده موجود در بافت بدن است. در این مقاله با طراحی یک کنترل کننده به روش مد لغزشی و با اعمال عدم قطعیت واغتشاش به سیستم چالش های موجود را بر طرف میکنیم. نتایج شبیه سازی حاکی از آن است که کنترل کننده مد لغزشی به خوبی هدف مورد نظر یعنی دنباله روی مسیر در حضور عدم قطعیت و اغتشاش را برآورده می سازد.
کلیدواژه ها:
جراحی با حداقل تهاجم ، پروب انعطاف پذیر زیست الهام ، کنترل مقاوم ، کنترل کننده مدلغزشی با سطح انتگرالی ، عدم قطعیت
نویسندگان
محدثه هادی
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد نجف آباد
فرید شیخ الاسلام
عضو هیئت علمی دانشگاه صنعتی اصفهان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :